Mô tả:
Hệ thống thời gian thực
NHÓM SV THỰC HIỆN:
Nguyễn Hoàng Hùng
Nguyễn Văn Phước Nguyên
Nguyễn Thọ Thành
Lê Văn Viên
Trần Công Truyền
1
I - Giới thiệu chung về hệ thống thời gian
thực
II - Yêu cầu dự án
III - Phương án thiết kế
NỘI DUNG
IV - Semaphore và Mutex
V – Chi tiết về dự án
2
I-GIỚI THIỆU CHUNG
3
• Hệ thống thời gian thực: là 1 hệ thống chỉ cần hoàn thành các công việc, các tác vụ trong 1
khoảng thời gian cho phép.
• Áp dụng hệ thống thời gian thực và vận chuyển tự động trong nhà máy
4
• Chia làm 2 loại dựa trên tiêu chí đánh giá hậu quả của việc
không đáp ứng ràng buộc về thời gian:
Thời gian thực cứng (hard real-time):
Phải tiếp nhận và nắm bắt được scheduling
deadline của nó tại mỗi và mọi thời điểm
Sai sót sẽ dẫn đến hậu quả khôn lường.
5
Ví dụ về hệ thời gian thực cứng:
6
Thời gian thực mềm (soft real-time):
Hệ thống có thể thỉnh thoảng bị trễ mà không
gây ra hậu quả nghiêm trọng
Giảm độ tin cậy và chất lượng của đối tượng
đối với hệ thống.
• Trên thực tế, có rất nhiều hệ thống phối hợp cả 2 loại trên
7
•Ví dụ về hệ thống thời gian thực mềm:
8
II-YÊU CẦU DỰ ÁN
9
• Yêu cầu dự án: Thiết kế và
xây dựng hệ thống robot có thể
chạy thẳng và tránh chướng
ngại vật có ứng dụng ioT
10
• Ứng dụng hệ thời gian thực với kế hoạch ưu tiên
• Đảm bảo những xử lý không vượt quá thời gian
cho phép
• Các dịch vụ có thể truy cập vào phần cứng với
khoảng thời gian ngắn nhất
11
Môi trường
12
III – PHƯƠNG ÁN THIẾT
KẾ
13
Cảm biến
phát hiện
zone
Cảm biến
siêu âm
SƠ ĐỒ
KHỐI CỦA
DỰ ÁN
Arduino Uno
Module
Lora
RFM95
STM32F4
NUCLEO
The Thing Network
Động cơ
Cayenne
14
Phương án đo khoảng cách
• Cho xe xuất phát với tốc độ 200
• Khi cảm biến siêu âm phát hiện khoảng cách Ostracle_Distance < 20
• Điều khiển servo có gắn cảm biến siêu âm quay mỗi lần 30 độ, phát hiện vật cản 2 hướng trái
và phải
• So sánh khoảng cách 2 bên, bên nào nhỏ hơn thì sẽ rẽ hướng đó
15
1 . Vi đ i ề u k h i ể n
• Sử dụng vi điều khiển STM32F4
• Thư viện HAL phần mềm miễn phí toàn diện bao gồm
nhiều ví dụ về phần mềm
• Được hỗ trợ bởi nhiều môi trường phát triển tích hợp (IDE)
bao gồm các IDE dựa trên IAR, Keil, GCC
16
2.Board
• Tên: Arduino Uno
• Sử dụng vi điều khiển ATmega328 (8-bit)
• Nguồn sử dụng: 5VDC (qua MicroUSB hoặc Vin)
• Số chân Digital I/O: 14 (6 chân PWM), Analog: 8 (độ phân
giải 10-bit)
• EEPROM: 1KB
• Kích thước: 1.85cm x 4.3cm
17
2.Module truyền
thông
• Tên: RFM95
• Nguồn: DC 1.8V ~ 3.7V
•
Công suất truyền: 20dBm
• Kháng trở ăng ten: 50 Ohm
•
LoRa 0,018K ~ 37,5Kbps (AT)
• Tốc độ truyền: 200Kbps
• Giao diện dữ liệu: Giao diện SPI
• Tần số hoạt động: 923 MHZ
• Chế độ điều chế: LoRA / FSK / GFSK / 00K
• Khả năng chống nhiễu: IIP3 = -12,5dBm
• Khoảng cách kết nối:> 8000m (AT)
18
3.Cảm biến
I - Cảm biến siêu âm
• Tên: HC-SR04
• Được dùng chủ yếu để đo khoảng cách
• Điện áp làm việc: 5VDC, dòng điện tĩnh: <2mA.
• Tín hiệu đầu ra: tín hiệu logic, mức cao 5V, mức thấp 0V.
• Góc đọc cảm biến: <15 độ.
• Khoảng cách phát hiện: 2-450cm.
19
3.Cảm biến
II
• - Cảm biến gia tốc
• Tên: GY-521 6DOF IMU MPU6050
• Điện áp sử dụng: 3 ~ 5 Vdc
• Chuẩn giao tiếp: I2C
• Được sử dụng để đo 6 thông số:
• 3 trục góc quay Gyro có giá trị trong khoảng: , 500,
1000, 2000 degree/second
• 3 trục gia tốc hướng Accelerometer có giá trị trong
khoảng: , 4, 6, 8 g
20
- Xem thêm -