Tài liệu Biến đổi laplace và một số ứng dụng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Đặng Minh Thế BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ MỘT SỐ ỨNG DỤNG LUẬN VĂN THẠC SĨ TOÁN HỌC Thành phố Hồ Chí Minh 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Đặng Minh Thế BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ MỘT SỐ ỨNG DỤNG Chuyên ngành: Toán Giải Tích Mã số: 60 46 01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TOÁN HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN CAM Thành phố Hồ Chí Minh 2012 MỤC LỤC Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục PHẦN MỞ ĐẦU ........................................................................................................0 Chương 1 BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ MỘT SỐ TÍNH CHẤT CƠ BẢN .........3 1.1 Định nghĩa biến đổi Laplace và các ví dụ ................................................................................ 3 1.2 Điều kiện tồn tại cho biến đổi Laplace.................................................................................... 5 1.3 Các tính chất cơ bản của biến đổi Laplace .............................................................................. 8 1.4 Định lý tích chập ................................................................................................................... 12 1.5 Đạo hàm và tích phân của biến đổi Laplace.......................................................................... 14 1.6 Biến đổi Laplace ngược và các ví dụ .................................................................................... 17 1.7 Định lý giá trị đầu, định lý giá trị cuối ................................................................................... 32 Chương 2 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA BIẾN ĐỔI LAPLACE .......................34 2.1 Nghiệm của phương trình vi phân thường ............................................................................. 34 2.2 Phương trình đạo hàm riêng ................................................................................................... 56 2.3 Nghiệm của phương trình tích phân ....................................................................................... 73 2.4 Nghiệm của bài toán giá trị biên.............................................................................................. 77 2.5 Nghiệm của phương trình sai phân và vi sai phân ................................................................. 82 2.6 Hàm chuyển và hàm đáp ứng xung của một hệ thống tuyến tính .......................................... 90 PHỤ LỤC. MỘT SỐ KIẾN THỨC ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN 95 A. Các hàm đặc biệt ..................................................................................................................... 95 A.1 Hàm Gamma ..................................................................................................................... 95 A.2 Hàm Dirac Delta................................................................................................................ 98 B. Một số định lý quan trọng ....................................................................................................... 99 KẾT LUẬN ............................................................................................................105 TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................106 1 PHẦN MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Biến đổi Laplace là một phép biến đổi tích phân quan trọng. Ứng dụng lớn nhất của nó là để giải các phương trình vi phân và các bài toán liên quan (bài toán giá trị biên và bài toán điều kiện đầu). Nguồn gốc của ứng dụng này là ở chỗ biến đổi Laplace cho phép chuyển từ phép tính vi tích phân trên hàm sang các phép tính đại số trên ảnh của hàm qua biến đổi Laplace. Các phép biến đổi cho phép chuyển như vậy gọi chung là phép tính toán tử (operational calculus). Biến đổi Laplace được đặt theo tên của nhà toán học và thiên văn học nổi tiếng người Pháp Pierre Simon Laplace (1749-1827). Laplace nghiên cứu vấn đề này đầu tiên vào năm 1782. Tuy nhiên tính hữu dụng của phương pháp này không được công nhận. Kỹ thuật thực tế để áp dụng biến đổi Laplace rất hiệu quả như hiện nay được phát triển khoảng một trăm năm sau bởi kỹ sư điện người Anh là Oliver Heaviside (1850-1925). Vì vậy biến đổi Laplace cũng còn được gọi là phép tính Heaviside (Heaviside calculus). Việc tìm hiểu lý thuyết về Laplace và một số ứng dụng của nó là một trong những đề tài có ý nghĩa cho học viên cao học. Vì thế được sự giúp đỡ và hướng dẫn của thầy Ts. Nguyễn Cam, tôi quyết định chọn đề tài “ Biến đổi Laplace và một số ứng dụng” làm đề tài nghiên cứu của mình. 2. Mục tiêu của đề tài Trình bày lý thuyết cơ bản về biến đổi Laplace như định nghĩa, tính chất, biến đổi Laplace ngược và một số phương pháp tìm biến đổi Laplace thông dụng. Ứng dụng biến đổi Laplace để giải các phương trình vi phân thường, phương trình vi phân đạo hàm riêng, phương trình sai phân và vi sai phân,…và các bài toán liên quan thường xuất hiện trong vật lí và khoa học kĩ thuật. 2 3. Phương pháp nghiên cứu Thu thập các bài báo khoa học, các sách vở có liên quan đến đề tài luận văn, tìm hiểu chúng và trình bày các kết quả về đề tài theo hiểu biết của mình, theo hệ thống khoa học với các chứng minh chi tiết. Sử dụng các kết quả của Hàm biến phức, Biến đổi tích phân,… 4. Bố cục luận văn Ngoài phần mở đầu, kết luận và tài liệu tham khảo, luận văn gồm có ba phần CHƯƠNG 1 BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ MỘT SỐ TÍNH CHẤT CƠ BẢN Trong chương này chúng tôi trình bày các vấn đề cơ bản của biến đổi Laplace như là định nghĩa, tính chất, điều kiện tồn tại của biến đổi Laplace và một số phương pháp tìm biến đổi Laplace ngược của các hàm ảnh đã cho. CHƯƠNG 2 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA BIẾN ĐỔI LAPLACE Trong chương này, chúng tôi sẽ trình bày các ứng dụng của biến đổi Laplace vào việc giải các phương trình • Phương trình vi phân thường, • Phương trình đạo hàm riêng, • Phương trình tích phân, • Phương trình sai phân và phương trình vi sai phân. Ngoài ra, chúng tôi cũng trình bày ứng dụng của biến đổi Laplace vào việc nghiệm của bài toán giá trị biên, tìm hàm chuyển và đáp ứng xung của một hệ thống tuyến tính. PHỤ LỤC MỘT SỐ KIẾN THỨC ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN 3 Chương 1 BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ MỘT SỐ TÍNH CHẤT CƠ BẢN 1.1 Định nghĩa biến đổi Laplace và các ví dụ Biến đổi Laplace của hàm số f ( t ) với 0 ≤ t < ∞ là một hàm phức được định nghĩa bởi tích phân suy rộng L (s) ( t )} f= { f= ∞ ∫e − st f ( t ) dt (1.1.1) 0 Phép biến đổi Laplace của hàm f ( t ) tồn tại nếu tích phân (1.1.1) hội tụ với giá trị của s thuộc miền nào đó. Trường hợp ngược lại ta nói phép biến đổi Laplace của hàm số f ( t ) không tồn tại. Ta gọi hàm f ( t ) trong định nghĩa trên là hàm gốc và hàm biến đổi f ( s ) là hàm ảnh. Sử dụng định nghĩa (1.1.1) ta có biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản sau đây. Ví dụ 1.1.1 Nếu f ( t ) = 1 với t > 0 thì = L {1} ∞ e dt ∫= 0 − st T lim ∫ e − st dt T →∞ 0  1  T 1 1  lim  − e − st  lim  − e − sT  = = T →∞ T →∞  s t=0 s s  1 Do đó nếu Re s > 0 thì giới hạn trên tồn tại và L {1} = . s Ví dụ 1.1.2 Nếu f ( t ) = e at , trong đó a là hằng số thực thì ta có (1.1.2 ) 4 L {= e } at f= (s) ∞ ∫e − ( s − a )t dt 0 = 1 − ( s − a )t ∞ 1 , = e t =0 a−s s−a Re s > a. (1.1.3) Ví dụ 1.1.3 Nếu f ( t ) = t n , trong đó n là một số nguyên dương thì ta có f ( s ) L= = {t n } n! . s n +1 (1.1.4 ) Thật vậy, ta có ∞ 1∞ n I n = ∫ e t dt = − ∫ t d ( e − st ) s0 0 − st n ∞ 1 n∞ = − ( t n e − st ) + ∫ t n −1e − st dt t =0 s s0 n ∞ n −1 − st n t e dt I n −1. = = ∫ s0 s Do đó L {t } = I n n = n n!  n!  I n −1 = ⋅ ⋅ ⋅ =  n  I 0 = n +1 , s s s  1 với I 0 = . s Ví dụ 1.1.4 Nếu f ( t ) = sin at , trong đó a là số thực thì ta có L {sin at} = a , s2 + a2 Thật vậy, ta đặt I L= = {sin at} ∞ ∫e 0 Ta có − st sin atdt (1.1.5) 5 ∞ 1 s∞ I= − e − st cos at − ∫ e − st cos atdt a a0 t =0 ∞  1 s  1 − st s ∞ − st = −  e sin at + ∫ e sin atdt  a a  a a0  t =0 1 s 2 ∞ − st 1 s2 = − 2 ∫ e sin atdt = − I a a 0 a a2 Do đó 1 s2 I= − I a a2  s2  1 ⇔ 1 + 2  I = a  a  Suy ra L {sin at}= I= a . s + a2 2 1.2 Điều kiện tồn tại cho biến đổi Laplace Hàm f được gọi là một hàm gốc nếu nó thỏa mãn ba điều kiện sau i) f bị triệt tiêu khi t < 0 , ii) f liên tục từng khúc (piecewise continous) trên [ 0,∞ ) , iii) f không tăng nhanh hơn hàm mũ khi t → ∞ nghĩa là tồn tại số M > 0 và α > 0 sao cho f ( t ) ≤ Meα t , ∀t ≥ 0. Số α 0 = inf α , với tất cả α thỏa mãn (iii) được gọi là chỉ số tăng của hàm f . Chú ý rằng số α 0 có thể không thỏa (iii). Hàm số f được gọi là liên tục từng khúc trên [ 0,∞ ) nếu hàm f liên tục tại mọi điểm thuộc [ 0,∞ ) ngoại trừ một số hữu hạn các điểm gián đoạn, đồng thời tại các điểm t mà f không liên tục thì f ( t + ) và f ( t − ) tồn tại. 6 Định lý 1.2.1 Nếu f ( t ) là hàm gốc với chỉ số tăng α 0 thì biến đổi Laplace của f ( t ) tồn tại với mọi s thỏa Re s > α 0 . Chứng minh Do f là hàm gốc với chỉ số tăng α 0 nên tồn tại số M > 0 sao cho f ( t ) ≤ Me(α 0 +ε )t , ∀t ≥ 0 . Ta có ∞ ∞ −( x −α − st ∫ e f ( t ) dt ≤ M ∫ e 0 0 −ε )t dt 0 ∞ Me −( x −α −ε )t M , = = x − α0 − ε − ( x − α 0 − ε ) t =0 0 Chọn ε > 0 sao cho Re s =x > α 0 + ε . Do đó biến đổi Laplace tồn tại và tích phân (1.1.1) là hội tụ tuyệt đối khi Re s > α 0 . Chú ý a) Tích phân (1.1.1) được gọi là hội tụ tuyệt đối nếu ∞ ∫e − st f ( t ) dt < ∞ 0 b) Tích phân (1.1.1) được gọi là hội tụ đều đối với s trên miền xác định Ω trong mặt phẳng phức nếu bất kì ε > 0 , tồn tại một số τ 0 sao cho với mọi τ ≥ τ 0 thì ∞ ∫τ e − st f ( t ) dt < ε với mọi s trong Ω . Định lý 1.2.2 Cho f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 . Khi đó biến đổi Laplace 7 ∞ ∫e − st (1.1.6 ) f ( t ) dt 0 hội tụ đều trên miền {s Re s > α } , α > α 0 . Chứng minh Ta sử dụng tiêu chuẩn weierstrass [Định lý B.3 – Trang 103] để chứng minh định lý trên. Thật vậy, Do f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 nên tồn tại số M > 0 sao cho f ( t ) ≤ Me(α 0 +ε )t , t≥0 Khi đó e − st f ( t ) ≤ Me − ( x −α 0 −ε )t ≤ Me − (α −α 0 −ε )t , trong đó Re s= x ≥ α và ta chọn ε đủ nhỏ để α > α 0 + ε . ∞ Do ∫ e − (α −α 0 −ε )t dt hội tụ với α > α 0 + ε nên theo tiêu chuẩn weierstrass ta có tích 0 phân (1.1.6 ) hội tụ đều trên miền {s Re s ≥ α } , α > α 0 . Định lý 1.2.3 Cho f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 . Khi đó f ( s ) là hàm giải tích trong miền Re s > α 0 . Chứng minh Ta có ∂ − st f ( t ) ) dt ∫0 ∂s ( e = ∞ ∞ ∫ f ( t ) e ( −t ) dt , − st 0 Do f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 nên ta có ( −t ) e− st f ( t ) ≤ tMe−( x−α −ε )t ≤ Me−(α −α −δ )t , 0 1 0 trong đó Re s= x ≥ α1 và δ > 0 có thể chọn đủ nhỏ để α1 > α 0 + δ . 8 ∞ Do tích phân ∫e − (α1 −α 0 −δ )t dt hội tụ nên theo tiêu chuẩn Weierstrass thì ta có tích 0 ∞ phân ∂ ∫ ∂s ( e − st f ( t ) ) dt hội tụ đều trên miền {s Re s ≥ α1} , với mọi α1 , α1 > α 0 . 0 ∞ Như vậy ta có tích phân ∫ e − st f ( t ) dt hội tụ và tích phân 0 ∞ ∂ ∫ ∂s ( e − st f ( t ) ) dt hội tụ 0 đều trên miền {s Re s ≥ α1} , với mọi α1 , α1 > α 0 nên theo [Định lý B.4 – Trang 103] ta có hàm ảnh có đạo hàm là ∂ − st ( e f ( t ) ) dt , ∂ s 0 ∞ f ′( s) = ∫ tại mọi điểm s thuộc các miền trên. Do đó f ( s ) giải tích trong miền Re s > α 0 . 1.3 Các tính chất cơ bản của biến đổi Laplace Định lý 1.3.1 (Tính chất tuyến tính) Cho các hàm gốc f k với các chỉ số tăng là α k , biến đổi Laplace là f k , k = 1, 2,..., n . Khi đó biến đổi Laplace của hàm tổ hợp tuyến tính f của các hàm f k n f ( t ) = ∑ ck f k ( t ) , với ck là hằng số k =1 là hàm f được xác định bởi n f ( s ) = ∑ ck f k ( s ) , k =1 (1.3.1) với miền xác định Re s > max α k . Chứng minh. Suy ra từ định nghĩa và tính chất tuyến tính của tích phân. Ví dụ 1.3.1 Từ kết quả của ví dụ 1.1.2 và tính chất tuyến tính ta có biến đổi Laplace của các hàm sau a) Ta có 9 1 L= {sin α t} L  ( eiα t − e−iα t )   2i  1 1 1  = − 2i  s − iα s + iα  = α s2 + α 2 Re s > Im α , b) Tương tự ta có s 1  , t} L  ( eiα t + e − iα t )= L {cos α=  2 2 2  s +α s 1  c) L {cosh α= t} L  ( eα t + e −α t )= ,  2 2 2  s −α Re s > Im α Re s > Re α α 1  d) L {sinh α= , t} L  ( eα t − e −α t )=  2 2 2  s −α Re s > Re α . Định lý 1.3.2 (Tính chất đồng dạng) Cho L { f ( t )} = f ( s ) , f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 và c > 0 là hằng số. Khi đó 1 s f  , c c L { f ( ct )} = Re s > cα (1.3.2 ) Chứng minh ∞ L { f ( ct )} = e − st f ( ct ) dt ∫= 0 1 ∞ − su c 1 s e= f ( u ) du f  . ∫ c0 c c Định lý 1.3.3 (Tính chất dịch chuyển ảnh) Nếu L { f ( t )} = f ( s ) , L f có chỉ số tăng là α 0 thì {e f ( t )} = at f (s − a), Re s > α 0 + Re a Chứng minh Theo định nghĩa ta có t )} L {e f (= at ∞ ∫e 0 Ví dụ 1.3.2 −( s − a )t f (t = ) dt f ( s − a ). (1.3.3) 10 Các kết quả dưới đây nhận được dễ dàng từ công thức (1.3.3) L {t n e at } = n! ( s − a) = L {e at sin bt} = L {e at cos bt} b (s − a) 2 + b2 s−a ( s − a) 2 (1.3.4 ) Re s > Re a , n +1 + b2 Re s > Im b + Re a , (1.3.6 ) Re s > Im b + Re a. , (1.3.5) Định lý 1.3.4 Nếu L L { f ( t )} = f ( s ) thì a )} { f (t − a ) H (t − = e − as f = ( s ) e− as L { f ( t )} , a>0 (1.3.7 ) hay L − a )} { f ( t ) H ( t= { f ( t + a )} , e − as L (1.3.8) trong đó H ( t − a ) là hàm bước nhảy đơn vị Heaviside được định nghĩa bởi t>a t α 0 (1.3.11) 12 Chứng minh Theo định nghĩa ta có L ∞ { f ′ ( t )} = ∫ e− st f ′ ( t ) dt , 0 Giả sử f là hàm gốc có chỉ số tăng là α 0 . Khi đó lim f ( t ) e − st ≤ lim e − xt f ( t ) ≤ M lim e −( x −α t →∞ t →∞ 0 −ε )t t →∞ Re s = x > ε + α 0 = 0, Tích phân từng phần của tích phân trên ta được = L { f ′ ( t )}  e − st ∞ ∞ f ( t )  t =0 + s ∫ e − st f ( t ) dt 0 = s f ( s ) − f ( 0) , Tương tự ta có L = { f ′′ ( t )} sL { f ′ ( t )} − f ′ ( 0 ) = s ( sf ( s ) − f ( 0 ) ) − f ′ ( 0 ) = s 2 f ( s ) − sf ( 0 ) − f ′ ( 0 ) . Tổng quát Cho L { f ( t )} = f ( s ) . Giả sử f ( t ) , f ′ ( t ) ,..., f ( ) ( t ) , f ( ) ( t ) n −1 n là các hàm gốc thì ta có L ) ( t )} { f (= n s n f ( s ) − s n −1 f ( 0 ) − s n − 2 f ′ ( 0 ) − ⋅⋅⋅ − f n −1 ( 0 ) . 1.4 Định lý tích chập Định lý 1.4.1 (Định lý tích chập) Cho f và g là các hàm gốc có chỉ số tăng lần lượt là α 0 , β 0 . Khi đó L {= f ( t ) ∗ g ( t )} L )} L { g ( t )} { f ( t= f (s) g (s) (1.4.1) trong đó f ( t ) ∗ g ( t ) được gọi là tích chập của f ( t ) và g ( t ) và được định nghĩa bởi tích phân f (t ) ∗ g (t ) = t ∫ f ( t − τ ) g (τ ) dτ 0 (1.4.2 ) 13 Ta ghi tắt là f ( t ) ∗ g ( t ) = ( f ∗ g )( t ) . Chứng minh Với t > 0, ε > 0 t) ( f ∗ g )(= t ∫ 0 t f (τ ) g ( t − τ ) dτ ≤ ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ 0 t ≤ M ∫ e (α 0 +ε )τ ( β0 +ε )( t −τ ) e 0 0 0 0 0 (α 0 + ε ) t   M 1e ≤ (β   M 2e t dτ = Me( β +ε )t ∫ e(α − β )τ dτ 0 +ε α 0 ≥ β0 , )t β0 > α 0 , , (1.4.3) bất đẳng thức sau cùng có được bằng cách tính trực tiếp tích phân. Vậy f ∗ g là hàm gốc có chỉ số tăng γ 0 ≤ max {α 0 , β 0 } . Ta có  ∞ − sτ  ∞ − su  L { f ( t )}.L { g ( t )} =  ∫ e f (τ ) dτ  ∫ e g ( u ) du  0  0   ∞ − s(τ +u )  = ∫∫e f (τ ) g ( u ) du  dτ . 00  ∞ Đặt t= τ + u , du = dt với τ cố định Khi đó ta có  ∞ − st  L { f= ( t )}. L { g ( t )} ∫  ∫ e f (τ ) g ( t − τ ) dt  dτ 0τ  ∞ (1.4.4 ) Do g= ( t ) 0, t < 0 thì g ( t − τ )= 0, t < τ và ta viết lại (1.4.4 ) như sau L ∞ ∞ ( t )}.L { g ( t )} ∫ ∫ e { f= − st f (τ ) g ( t − τ ) dt dτ . 0 0 Do biến đổi Laplace của f và g hội tụ đều nên ta có thể đổi thứ tự lấy tích phân [Định lý B.2 – Trang 102]. 14 L ∞ ∞ ( t )}. L { g ( t )} ∫ ∫ e {f= − st f (τ ) g ( t − τ ) dτ dt 0 0  t − st  = ∫  ∫ e f (τ ) g ( t − τ ) dτ  dt 00  ∞ t   = ∫ e − st  ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ  dt 0 0  = L {( f ∗ g )( t )}. ∞ 1.5 Đạo hàm và tích phân của biến đổi Laplace Định lý 1.5.1 (Đạo hàm của biến đổi Laplace) Nếu L { f ( t )} = f ( s ) , f là hàm gốc có chỉ số tăng là α 0 thì n n ∂ L {t n f ( t )} = − 1 ( ) n f ( s ) , Re s > α 0 ∂s (1.5.1) trong đó n = 0,1, 2,3,.... Chứng minh Theo định lý 1.2.2 biến đổi Laplace của hàm f hội tụ đều và các điều kiện còn lại trong định lý trên thỏa mãn [Định lý B.4 – Trang 103]. Khi đó, đạo hàm theo s bên trong dấu tích phân của (1.1.1) được cho phép ∂ ∂ ∞ − st = f (s) = e f ( t ) dt ∂s ∂s ∫0 ∞ ∫ 0 ∂ − st e f ( t ) dt ∂s ∞ = − ∫ t f ( t ) e − st dt = − L {t f ( t )} (1.5.2 ) 0 Tương tự, ta có Tổng quát ∂2 f (s) = ∂s 2 ( −1) ∂3 f (s) = ∂s 3 ( −1) 2 L {t 2 f ( t )} , (1.5.3) 3 L {t 3 f ( t )} . (1.5.4 ) 15 ∂n f (s) = ∂s n ( −1) n L {t n f ( t )} . (1.5.5) Định lý 1.5.2 (Tích phân của biến đổi Laplace) Cho L { f ( t )} = f ( s ) . Nếu f ( t ) t là hàm gốc với chỉ số tăng là α 0 thì  f (t )  ∞ L   = ∫ f ( u ) du. t   s (1.5.6 ) Chứng minh Đặt ∞ G ( s ) = ∫ e − st 0 f (t ) dt t Theo định lý 1.5.1 ta có ∞ ∞ − ∫ e − st f ( t ) dt = − f ( s ). G′ ( s ) = ∫ e ( −t ) f ( t ) dt = − st 0 0 Ta có ∞ ∫ s ∞ (1.5.7 ) − ∫ G′ ( u ) du = f ( s ) ds = G ( s ) − G ( ∞ ). s Mặt khác ∞ G ( s ) ≤ ∫ e − xt 0 ∞ f (t ) dt ≤ M ∫ e( − x +α t 0 ∞ 0 +ε )t dt e( − x +α +ε )t M = M = , − x + α 0 + ε t =0 x − α0 − ε 0 Chọn ε > 0 sao cho Re s =x > α 0 + ε . Cho s → ∞ ta được G ( ∞ ) =0 . Thay vào (1.5.7 ) ta có  f (t )  ∞ L   = ∫ f ( u ) du.  t  s Định lý đã được chứng minh. 16 Ví dụ 1.5.1  sin at  −1  a  Tính L   = tan   ,  t  s Ta có ∞ ds ds 1∞  sin at  L=   a= 2 ∫ ∫ 2 2 a s 1+ (s a)  t  s s +a π s a tan −1   . = − tan −1   = 2 a s Định lý 1.5.3 (Biến đổi Laplace của tích phân) Nếu L { f ( t )} = f ( s ) và f là hàm liên tục thì t  f (s) L  ∫ f (τ ) dτ  = s 0  (1.5.8) Chứng minh Đặt g (t ) = t ∫ f (τ ) dτ 0 sao cho g ( 0 ) = 0 , g ′ ( t ) = f ( t ) và g liên tục. Gọi α 0 là chỉ số tăng của hàm f , thì với mọi 0 < ε < 1 . Khi đó t t 0 0 g ( t ) ≤ ∫ f (τ ) dτ ≤ M ∫ e(α = M e (α α0 + ε 0 +ε )τ t τ =0 0 +ε )τ dτ < M 1e(α 0 +ε )t . Vậy g là hàm gốc. Do đó = f (s) L ( t )} L { f= t  ′ = = g t sg s s L ( ) { ( )}  ∫ f (τ ) dτ  . 0  Chia cả hai vế cho s , ta được (1.5.8 ) . Định lý đã được chứng minh. Ví dụ 1.5.2 Hãy sử dụng kết quả (1.5.8 ) để tìm 17 t  (a) L  ∫ τ n e − aτ dτ  , 0  t trong đó Si ( at ) = ∫ 0 sin aτ τ 1 a  (b) L {Si ( at )} = tan −1   , s s dτ . (a) Ta có L {t n e − at } = n! ( s + a) n +1 . Theo (1.5.8 ) ta có t  n! L  ∫ τ n e − aτ dτ  = . n +1 0  s (s + a) (b) Theo công thức (1.5.8 ) và ví dụ 1.5.1, ta có  t sin aτ  1 a L ∫ dτ  = tan −1   . s 0 τ  s 1.6 Biến đổi Laplace ngược và các ví dụ Cho hàm số g ( t ) xác định trên trục thực R . Ta nói g được biểu diễn bởi tích phân Fourier nếu với mọi t ta có 1 1  g ( t + 0 ) + g ( t − 0 )  = 2 2π ∞ ∫ eiτ t −∞ ∞ ∫ g ( x) e − iτ x dxdτ (1.6.1) −∞ Phương trình (1.6.1) được gọi là công thức Fourier. Định lý 1.6.1 Cho f là hàm gốc liên tục từng khúc trên [ 0,∞ ) với chỉ số tăng α 0 . Khi đó = f (t ) 1 c +i∞ st e f ( s ) ds, 2π i c −∫i∞ Công thức (1.6.2 ) được gọi là công thức Mellin. Chứng minh c > α0 . (1.6.2 )