Mô tả:
MỤC LỤC
PHẦN I: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG…………………………………….3
CHƯƠNG I:TÌM HIỂU VỀ CƠ CẤU THỦY LỰC…………………………3
CHƯƠNG II: XÉT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ĐỐI TƯỢNG…………………12
1.Xét tính ổn định của hệ thống…………………………….12
2.Xét tính quan sát của hệ thống………………………….13
3.xét tính điều khiển được của hệ thống…………………..14
PHẦN II:
CHƯƠNG I: THIẾT KẾ BDK PID………………………………………….16
I: Thiết kế bộ điều khiển PID lí tưởng……………………………………..16
II: Thiết kế bộ điều khiển PID thực…………………………………………20
III.Khảo sát tác động của nhiễu……………………………………………..20
1.Tính toán sự ảnh hưởng của nhiễu………………………………………..25
2.Mô phỏng sự ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống………………………….30
CHƯƠNG II:BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ………………………………………..33
I.Bộ điều khiển mờ tĩnh……………………………………………………..33
II.Bộ điều khiển mờ động……………………………………………………41
CHƯƠNG III: BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ………………………………………..48
1.Bộ điều khiển tỉ lệ…………………………………………………………48
2.Bộ điều khiển tích phân…………………………………………………..49
3.Bộ điều khiển vi phân……………………………………………………..50
II:Bộ điều khiển tỉ lệ vi tích phân…………………………………………..50
1.Thời gian lấy mẫu………………………………………………………..54
2.Thiết kế bộ điều khiển…………………………………………………….54
CHƯƠNG IV:MÁY ĐIỀU CHỈNH PID ĐIỆN…………………………….55
CHƯƠNG V:TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN………………………57
1.Hệ thống khi chưa có nhiễu……………………………………………..57
2.Hệ thống khi có tác động của nhiễu……………………………………..58
PHẦN I
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Đối tượng là một hệ thống điều khiển thủy lực
CHƯƠNG 1
Tìm hiểu về cơ cấu thủy lực
Figure 3.26 đưa ra một động cơ secvo thủy lực.Về bản chất nó là một van điều khiển được năng lượng thủy lực,khuếch đại và chấp hành.Van điều khiển lad một van cân bằng,áp lực tác dụng theo mọi hướng là cân bằng.Một lượng rất lớn lực đầu ra có thể được điều khiển bởi 1 van điều khiển,cái mà có thể định vị với một năng lượng rất nhỏ .Trong thực tế,các cổng trong hình 3.26b thường được làm rộng hơn van tương ứng.Trong mọi trường hợp,luôn có sự rò rỉ qua van. Sự rò rỉ đó ảnh hưởng đến cae độ nhạy và sự tuyến tính của động cơ secvo thủy lực.Sự phân tích dưới đây chúng ta sẽ giả thiết các cổng được làm rộng hơn van,do đó các van là xếp chồng [ Chú ý rằng thỉnh thoảng 1 tín hiệu rung động tần số cao biên độ nhỏ(có lien quan đến sự dịch chuyển lớn nhất của van ) được thêm vào sự
.PDF 
56 
520 
108 
