Mô tả:
1. Lý do chọn đề tài
Hiện nay trong các lĩnh vực y học, quân sự, khai thác mỏ, nghệ thuật điêu
khắc gỗ... có rất nhiều các công việc mà con người không thể trực tiếp làm được
nên cần phải sử dụng đến các robot để thay thế con người làm những công việc đó.
Robot nói chung và hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation) nói riêng, giúp giải
phóng sức lao động cho con người và đảm bảo sự an toàn khi thao tác với các công
việc. Đối tượng điều khiển trong hệ thao tác từ xa là những đối tượng phức tạp, phi
tuyến và chịu tác động của nhiều yếu tố bất định. Các yếu tố nhiễu cũng như ảnh
hưởng của thời gian trễ trên kênh truyền thông dễ gây mất ổn định hệ thống. Tất cả
những yếu tố đó gây khó khăn trong việc tổng hợp các luật điều khiển cho hệ. Cùng
với xu hướng phát triển của khoa học kỹ thuật, các nghiên cứu cho hệ thao tác từ xa
cũng ngày một hoàn thiện hơn với các phương pháp điều khiển đã được ứng dụng
như: điều khiển PID, điều khiển thụ động, điều khiển thụ động kết hợp Scattering,
điều khiển trượt, điều khiển dự báo…[1], [5], [6], [7], [26]. Nhìn chung các nghiên
cứu trước đây đều đưa ra giải pháp xây dựng bộ điều khiển cho Robot chủ và Robot
tớ hoàn toàn giống nhau do chưa quan tâm đến chức năng và nhiệm vụ riêng của
từng Robot trong hệ thống, đồng thời các thuật toán đã đề xuất chưa thực sự đáp
ứng được các yêu cầu về kỹ thuật điều khiển đối với hệ thao tác từ xa. Cụ thể chưa
xét đến các ảnh hưởng đồng thời từ các yếu tố như: mô hình động học phi tuyến bất
định của Robot chủ và Robot tớ; nhiễu tác động lên hệ, trễ trên kênh truyền cũng
như các điều kiện ràng buộc thực tế của hệ…nên bài toán ổn định cũng như chất
lượng của hệ còn nhiều vấn đề cần quan tâm nghiên cứu. Thực tế đặt ra cho thấy rất
cần xây dựng các cấu trúc điều khiển đảm bảo cho hệ thống có khả năng kháng
nhiễu, tính bền vững và chịu được hiệu ứng trễ của đường truyền. Do đó việc phân
tích tính đặc thù, những khó khăn khi tổng hợp hệ thống thao tác từ xa và nghiên
cứu lý thuyết điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ là vấn
đề bức thiết giúp cho hệ thống mở rộng hơn nữa các ứng dụng trong thực tế
.PDF 
103 
37 
70 
