Đăng ký Đăng nhập
Trang chủ Giáo dục - Đào tạo Cao đẳng - Đại học Kỹ thuật - Công nghệ Luận văn thiết kế và chế tạo mô hình quadrocopter để thu thập không ảnh​...

Tài liệu Luận văn thiết kế và chế tạo mô hình quadrocopter để thu thập không ảnh​

.PDF
75
206
114

Mô tả:

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH QUADROCOPTER ĐỂ THU THẬP KHÔNG ẢNH Ngành : Kỹ thuật Cơ - Điện tử Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thanh Bình Lớp : 13DCT01 Sinh viên thực hiện : Nguyễn Hiếu Nghĩa 1311030137 Nguyễn Trung Tuấn 1311030239 TP. Hồ Chí Minh, 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH QUADROCOPTER ĐỂ THU THẬP KHÔNG ẢNH Ngành : Kỹ thuật Cơ - Điện tử Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thanh Bình Lớp : 13DCT01 Sinh viên thực hiện : Nguyễn Hiếu Nghĩa 1311030137 Nguyễn Trung Tuấn 1311030137 TP. Hồ Chí Minh, 2017 BM04/QT05/ĐT-KT Viện Kỹ thuật Hutech BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP (GVHD nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện) 1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……): (1)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ (2)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ (3)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ 2. 3. 4. 5. Ngành : .............................................................................................................. Chuyên ngành : .............................................................................................................. Tên đề tài: ....................................................................................................................... .......................................................................................................................................... Tổng quát về ĐA/KLTN: Số trang: ....................... Số chương: ........................................ Số bảng số liệu: ....................... Số hình vẽ: ........................................ Số tài liệu tham khảo: ....................... Phần mềm tính toán: ........................................ Số bản vẽ kèm theo: ....................... Hình thức bản vẽ: ........................................ Hiện vật (sản phẩm) kèm theo: ....................................................................................... Nhận xét: a) Về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên: .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... b) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN: .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... c) Những hạn chế của ĐA/KLTN: .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... Đề nghị: Không được bảo vệ  Được bảo vệ (hoặc nộp ĐA/KLTN để chấm)  TP. HCM, ngày … tháng … năm ………. Giảng viên hướng dẫn (Ký và ghi rõ họ tên) Ghi chú: Đính kèm Phiếu chấm điểm ĐA/KLTN. I BM05/QT05/ĐT-KT Viện kỹ thuật Hutech BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP (GVPB nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện) 1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……): (1)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ (2)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ (3)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................ 2. Tên đề tài: .................................................................................................................................. ..................................................................................................................................................... 3. Nhận xét: a) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN: .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... b) Những hạn chế của ĐA/KLTN: .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... ..................................................................................................................................................... ..................................................................................................................................................... 4. Đề nghị: Được bảo vệ  Bổ sung thêm để bảo vệ  Không được bảo vệ  5. Các câu hỏi sinh viên cần trả lời trước Hội đồng: (1) .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... (2) .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... (3) .......................................................................................................................................... .......................................................................................................................................... TP. HCM, ngày … tháng … năm ………. Giảng viên phản biện (Ký và ghi rõ họ tên) Ghi chú: Đính kèm Phiếu chấm điểm ĐA/KLTN. II LỜI CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan các kết quả thực nghiệm đạt được trong đồ án này do chúng em tự tìm hiểu phân tích một cách trung thực và khách quan nhất. Các kết quả này chưa từng được công bố trong bất kỳ nghiên cứu nào khác. Nếu phát hiện bất kỳ sự gian lận nào chúng em xin hoàn toàn chịu trách nhiêm về nội dung đồ án mình. Tp. Hồ Chí Minh,ngày.....tháng...năm... Sinh Viên Thực Hiện Nguyễn Hiếu Nghĩa Nguyễn Trung Tuấn III LỜI CẢM ƠN Trước tiên chúng em xin được gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc đến thầy ThS. Nguyễn Thanh Bình, giảng viên VIỆN KỸ THUẬT HUTECH - người đã hết sức tạo điều kiện và tận tính hướng dẫn, góp ý, chỉ bảo động viên chúng em trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này. Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp ý kiến và chỉ bảo nhiệt tình của thầy cô, gia đình và bạn bè. Em cũng xin chân thành cảm ơn các thầy cô trường ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH đã dạy dỗ cho em kiến thức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp em có được cơ sở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt quá trình học tập. Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè, đã luôn tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành khoá luận tốt nghiệp. Tp. Hồ Chí Minh,ngày.....tháng...năm... Sinh Viên Thực Hiện Nguyễn Hiếu Nghĩa Nguyễn Trung Tuấn IV ABSTRACT A Quadrocopter, aslo called a Quadrocopter Helicopter, is an aircraft that is lifted by four rotors on a cross- shaped frame. We succeeded in building a Quadrocopter with stiff and lightweight structure. Our Quadrocopter’s in-fight dynamics was measured via an IMU (Inertial Measurement Unit) which equipped with a dual- axis gyroscope and three axis tiltsensor. A microcontroller took these sensor’s inputs and performed PID control algorithm on the four motors by varying PWM signals sent to each of the motors. VI TÓM TẮT BÁO CÁO Quadrocopter, còn gọi là Quadotor Helicopter, là một dạng máy bay lên thẳng được nâng bởi bốn cánh quạt đặt trên một khung chữ thập. Mô hình được xây dựng thoả mãn cả 2 yếu tố là nhẹ và chắc chắn. Những chuyển động của mô hình được đo đạc thông qua bộ IMU (Intertial Measurement Unit, còn gọi là bộ đo lường quán tính) bao gồm một con quay hồi chuyển hai trục và cảm biên độ nghiêng ba trục và đưa về vi điều khiên thực hiện thuật toán điều khiển PID cho 4 động cơ thông qua phương pháp điều khiển chế độ rộng xung PWM. V MỤC LỤC Trang bìa cứng Trang bìa phụ Nhận xét của giáo viên hƣớng dẫn ··················································· I Nhận xét của giáo viên phản biện ···················································· II Lời cam đoan ············································································· III Lời cảm ơn ················································································ IV Abstract ··················································································· V Tóm tắt báo cáo ·········································································· VI Mục lục ···················································································· VII Danh mục hình bảng···································································· VIII VII CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Khái niệm về Quadcopter ? ·························································· 1 1.2 Sự khác nhau giữa Helicopter và Quadcopter ··································· 3 1.3 Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter ············································· 3 1.4 Công nghệ điều khiển ································································· 5 CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 2.1 Thiết kế khung máy bay ······························································ 6 2.1.1 Thiết kế 1 (Bản vẽ CAD) ··················································· 7 2.1.2 Thiết kế 2······································································ 8 2.1.3 Thiết kế 3 (Bản vẽ Solid Works) ········································· 12 2.2 Ảnh thực tế của Fram Quadcopter················································· 14 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển ························································ 17 3.1.1 Tay điều khiển – Tx (Transmitter) – Máy phát sóng ················ 17 3.1.2 Rx(Receiver) - Mạch nhận sóng ·········································· 21 3.1.3 Servo ··········································································· 25 3.2 Mạch trung tâm ········································································ 26 3.2.1 Mạch Arduino Uno V3 ····················································· 26 3.2.2 Cảm biến 3 trục L3G4200D ··············································· 30 VII 3.3 Động cơ và ESC ········································································ 31 3.3.1 Động cơ – Motor ····························································· 31 3.3.2 ESC(Electronic Speed Controller) - Bộ điều tốc ······················ 34 3.4 Nguồn – Pin ············································································· 35 3.4.1 Sự khác biệt giữa Pin Lithium Ion (Li-Ion) và pin Lithium Polymer (LiPo) ················································································· 36 3.4.2 Điện áp ········································································ 38 3.4.3 Từ viết tắt trị số của Motor ··············································· 39 3.4.4 Dung lƣợng ··································································· 39 CHƢƠNG 4: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ LỰA CHỌN LINH KIỆN 4.1 Tính toán lựa chọn Motor ···························································· 41 4.2 Tính toán lựa chọn ESC ······························································ 42 4.3 Tính toán lựa chọn Pin ······························································· 43 CHƢƠNG 5: THU THẬP KHÔNG ẢNH 5.1 Camera hành trình – Sjcam 4000 Wifi 1080p Full HD ························ 45 5.2 Kết nối điện thoại với camera thể thao SJCam SJ4000 ························ 48 VII CHƢƠNG 6: ĐỀ XUẤT HƢỚNG PHÁT TRIỀN 6.1 Sử dụng hệ thống hiện thị FPV ····················································· 53 6.1.1 FPV là gì ? ····························································· 53 6.1.2 Phƣơng thức hoạt động ············································· 53 6.1.3 Các thiết bị chính ····················································· 53 6.2 Định vị GPS ············································································· 54 CHƢƠNG 7: KẾT LUẬN 7.1 Kết luận ·················································································· 59 7.2 Đề xuất ··················································································· 59 VII DANH MỤC HÌNH Hình 1.1: Quadcopter ······································································· 1 Hình 1.2: Quadcopter ······································································· 2 Hình 1.3: Helicopter ········································································· 3 Hình 1.4: Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter ········································ 4 Hình 2.1: Frame quadcopter ······························································· 6 Hình 2.2: Bản vẽ “Thiết kế 1” ····························································· 7 Hình 2.3: Hình tổng quát frame “Thiết kế 1” ············································ 8 Hình 2.4:Kích thước mạch điện “Thiết kế 1” ············································ 8 Hình 2.5: Carbon 3K 16mm ································································ 9 Hình 2.6: Carbon 3K 16mm ································································ 9 Hình 2.7: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 10 Hình 2.8: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 10 Hình 2.9: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 11 Hình 2.10: Thiết kế 2 ········································································ 12 Hình 2.11: Mô phỏng 3D Arm(cánh tay) – Tổng quát ································· 12 Hình 2.12: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt bên ··································· 13 Hình 2.13: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt trên ··································· 13 Hình 2.14: Kích thước Arm(cánh tay) ···················································· 13 Hình 2.15: Mô phỏng 3D Bản điện························································ 14 Hình 2.16: Thiết kế 2 ········································································ 14 Hình 2.17: Thiết kế 3 ········································································ 15 Hình 2.18: Thiết kế 3 ········································································ 16 Hình 3.1: Bộ thu – phát sóng Radiolink AT10 ·········································· 20 Hình 3.2: Mạch thu sóng RadioLink R6D II – Rx (Receiver) ························· 23 Hình 3.3: Mạch RadioLink R6D II ························································ 25 Hình 3.4: Mạch Arduino Uno V3 ························································· 26 Hình 3.5: Lập trình cho Arduino ·························································· 30 Hình 3.6: Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D ······································ 31 VIII Hình 3.7: Chổi than các loại ································································ 32 Hình 3.8: Cấu tạo Motor Brushless và Motor Brush ···································· 32 Hình 3.9: Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition····················· 33 Hình 3.10 : Kích thước Motor Emax RS2205 – 2300Kv Racing Edition············ 33 Hình 3.11 : Bộ điều tốc ESC Emax BLHeli ············································· 35 Hình 3.12 : Pin Li-ion ······································································· 37 Hình 3.13: Pin Lipo (Lithium polymer) ·················································· 38 Hình 5.1: Camera hành trình – Sjcam SJ 4000 Wifi ···································· 45 Hình 5.2: Độ rộng ống kính ································································ 46 Hình 5.3: Nhiều lựa chọn về độ phân giải ················································ 46 Hình 5.4: Màn hình hiển thị LCD 1.5” ··················································· 47 Hình 5.5: Kích thước SJCam Sj4000 Wifi ··············································· 48 Hình 5.6: Các phím chức năng chính của SJCam SJ4000 Wifi ······················· 48 Hình 5.7: Tải ứng dụng SJCAM Zone từ App Store(IOS) và Play Store(Android) ·················································································· 49 Hình 5.8: Kích hoạt Wifi cho SJCam SJ4000 Wifi ····································· 50 Hình 5.9: Thông số cấu hình đặt sẵn Wifi ················································ 51 Hình 5.10: Kết nối camera với điện thoại thông qua app SJCAM Zone ············· 52 Hình 6.1: Hệ thống FPV ···································································· 53 Hình 6.2: GPS ················································································ 54 Hình 6.3: Ví dụ minh hoạ ··································································· 55 Hình 6.3: Ví dụ minh hoạ ··································································· 56 VIII DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật Thiết kế 2 ·················································· 15 Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật F450 ························································ 16 Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật RadioLink AT10 10 channel ····························· 21 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật Receiver RX R6DII ······································· 24 Bảng 3.3 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 ··········································· 27 Bảng 3.4 Thông số kỹ thuật Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D ················ 31 Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật : Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition ······················································································· 34 VIII ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Khái niệm về Quadcopter ? Quadcopter là tiền thân của Máy Bay Trực Thăng hiện đại với nhiều rotor bay với bốn cánh quạt. Trái ngược với trực thăng bạn thường thấy với với chỉ một bộ rotor (cánh quạt được định hướng theo chiều dọc còn quadcopter thì theo chiều ngang) Hình 1.1: Quadcopter Quadcopter thường sử dụng hai cặp cánh quạt tương đương nhau. Hai cánh thuận chiều kim đồng hồ và hai cánh ngược chiều kim đồng hồ. Sử dụng độc lập tốc độ của mỗi rotor để điều khiển. Bằng cách thay đổi tốc độ của mỗi rotor, có thể tạo ra một lực đẩy mong muốn. Xác định vị trí trung tâm của lực đẩy cả hai bên và theo chiều dọc. Quadcopter khác với trực thăng thông thường trong việc sử dụng các cánh quạt có thể thay đổi độ cao của dao động khi chúng di chuyển quanh trục rotor. Trong những ngày đầu, quadcopter đã được xem như là giải pháp cho một số vấn đề trong việc bay thẳng đứng. Các vấn đề kiểm soát lực xoắn có thể được loại bỏ bằng cách xoay vòng và dễ dàng bằng cách làm các cánh quạt ngắn. Một số thiết kế có người lái xuất hiện vào những năm 1920 và 1930. Những chiếc này nằm trong số Trang 1 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình những chiếc cất cánh và hạ cánh thẳng đứng không thành công trong những ngày đầu tiên do độ ổn định kém và quyền kiểm soát bị giới hạn. Vì thế, tính khả thi trong các mẫu đầu tiên bị đánh giá rất thấp và đòi hỏi mẫu thứ hai phải có quá nhiều công việc thí điểm. Hình 1.2: Quadrocopter Vào cuối những năm 2000, những tiến bộ về thiết bị điện tử cho phép sản xuất các bộ điều khiển từ xa giá rẻ, gia tốc (IMU), hệ thống định vị toàn cầu và máy ảnh. Điều này dẫn đến sự gia tăng nhanh chóng của các quadcopter tiêu dùng nhỏ, rẻ tiền cùng với các thiết kế nhiều rotor khác. Thiết kế của quadcopter cũng xuất hiện nhiều hơn trong những nghiên cứu thiết bị không người lái trên không (UAV). Với kích thước nhỏ gọn và tính cơ động của chúng, những quadcopter này có thể bay trong nhà hoặc ngoài trời. Ưu điểm của quadcopter là ở kích thước nhỏ, rẻ hơn và bền hơn máy bay trực thăng thông thường do sự đơn giản về mặt cơ khí của chúng. Lưỡi cánh nhỏ là một thuận lợi vì chúng có ít động năng hơn, giảm khả năng gây thiệt hại. Đối với các quadcopter quy mô nhỏ, điều này làm tạo sự tương tác chặt chẽ cho thiết bị an toàn hơn. Nó cũng quadcopter được bảo vệ kèm theo các cánh quạt, tiếp tục giảm khả năng gây thiệt hại. Tuy nhiên, khi kích thước tăng, quadcopter có những bất lợi Trang 2 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình lớn hơn trực thăng thông thường. Ta bắt buộc phải tăng kích thước lưỡi cánh làm tăng đà của chúng. Điều này có nghĩa là sự thay đổi trong tốc độ lưỡi dài, ảnh hưởng tiêu cực đến sự kiểm soát. Đồng thời, tăng kích thước lưỡi để tăng độ hiệu quả nhiều năng lượng hơn để bay. Do đó, độ hiệu quả ngày càng gia tăng với chi phí. Trực thăng không gặp phải vấn đề này, khi tăng kích thước của rotor không ảnh hưởng đáng kể đến khả năng điều khiển. 1.2 Sự khác nhau giữa Helicopter và Quadcopter Trực thăng thông thường (Helicopter) và trực thang bốn chong chóng (QuadCopter) được xếp vào loại máy bay có khả năng cất cánh và hạ cánh thẳng đứng hay còn gọi là VTOL (Vertical Take Off and Lading), cả hai loại này đều có khả năng di chuyển theo 6 hướng (lên-xuống, trước-sau, trái-phải), khả năng đứng yên tại chỗ(hover) mà máy bay cánh bằng không có. Hình 1.3: Helicopter 1.3 Nguyên lý hoạt đông của Quadrocopter Đối với Quadrocopter, kết cấu chỉ gồm 4 motor điện giống nhau có lắp cánh quạt được đặt ở 4 góc hình vuông và cánh quạt có thể gắn trực tiếp hay thông qua truyền động bánh rang, 4 motor này được chia ra làm 2 cặp: trước-sau, trái-phải. Chiều quay của 2 motor trong mỗi cặp là giống nhau, nhưng chiều quay của cặp trước-sau và trái-phải là ngược nhau. Ví dụ: cặp trước-sau quay cùng chiều kim Trang 3 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình đồng hồ thì cặp trái-phải quay ngược chiều kim đồng hồ. Và cánh quạt dung trong quadcopter phải là 2 loại ngược nhau, một loại quay cùng chiều và một loại ngược chiều kim đồng hồ. Thông thường dùng loại có góc tấn cố đinh ( fixed pitch). Mục đích của việc này là để triệt tiêu moment xoắn do từng cặp gây ra. Tuy nhiên, ngoài khả năng tạo moment triệt tiêu nhau, 4 motor này khi quay đều tạo lực nâng cho máy bay. Đây chính là ưu điểm lơn của quadcopter. Nguyên lý hoạt đông của loại quadcopter này cũng rất đơn giản: Hình 1.4: Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter Trước-sau: để đi về bên trước, motor phía trước giảm tốc so với motor sau và ngược lại để đi về phía sau, motor sau giảm tốc so với motor trước. Trái-phải: để đi về bên trái, motor trái giảm tốc so với motor phải và ngược lại để đi về bên phải, motor phải giảm tốc so với motor trái. Lên-xuống: tăng tốc hay giảm tốc đồng thời 4 motor sẽ làm tăng lực nâng hay giảm lực nâng để bay lên bay xuống. Xoay: muốn xoay cùng chiều kim đồng hồ thì cặp motor quay cùng chiều kim đồng hồ (ví dụ trước-sau) sẽ quay chậm hơn cặp motor quay ngược chiều kim đồng hồ(ví dụ trái-phải). Ngược lại , muốn xoay ngược chiều kim đồng hồ thì cặp motor quay ngược chiều kim đồng hồ (trái-phải) sẽ quay chậm hơn cặp motor quay cùng chiều kim đồng hồ(trước-sau). Trang 4 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình 1.4 Công nghệ điều khiển Xét về mặt này thì quadcopter đòi hỏi hệ thống mạch điều khiển phức tạp hơn vì phải sử dụng các cảm biến quán tính như gyro (gyroscope) và gia tốc (accelero-meter) để tính toán được góc nghiêng và vận tốc quay theo ba trục để giữ thăng bằng, nếu không sẽ không thể nào điều khiển được. Tuỳ theo hệ thống mạch điều khiển tốt tới mức nào sẽ quyết định tới khả năng điều khiển quadcopter dễ hay khó. Nhưng khi đã được thiết kế tốt, một người chưa từng điều khiển qua lần nào cũng có thể điều khiển được quadcopter một cách dễ dàng, theo như nguyên lý hoạt động đã đề cập tới ở trên thì quadcopter thực chất chỉ là điều khiển tốc độ của 4 motor để có được chuyển động mong muốn. Đối với Helcopter, việc điều khiển bao gồm nhiều yếu tố, điều khiển các servo để thay đổi góc tấn của quạt chính, thay đổi tốc độ cánh quạt chính, thay đổi tốc độ hoặc góc tấn của cánh quạt đuôi để dễ bẻ lái, thay đổi mặt phẳng quay của cánh quạt chính . . . Loại này rất khó điều khiển, cần phải có nhiều kỹ năng và kinh nghiệm. Để có thể điều khiển được mô hình loại này, người điều khiển phải mất một thời gian khá lâu để làm quen, và thường phải tập lái trên các phần mềm mô phòng được mới đủ tự tin cầm lái. Nếu không, rớt máy bay là một điều rất dễ xảy ra. Trang 5
- Xem thêm -

Tài liệu liên quan