Tài liệu Profibus

Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com Tài liệu mạng Profibus Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 1 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com Mục Lục Phần A: Giới Thiệu IGiới Thiệu Chung Về Mạng Profibus IIGiới Thiệu Chung Về Mạng Profibus-DP Phần B: Mạng Profibus DP IĐặc Điểm, Kiểu Thiết Bị Và Cấu Hình Hệ Thống 1Đặc Điểm Mạng Profibus-DP 2Kiểu Thiết Bị 3Cấu Hình Hệ Thống IIHoạt Động Của Hệ Thống 1Mạng Profibus DP Nhiều Máy Chủ 2Mạng Profibus DP Một Máy Chủ III- Truyền Thông Trong Mạng 1Nguyên Tắc Chung 2Xác Định Vùng Nhớ Truyền Nhận Dữ Liệu a. Mục Đích b. Cách Truyền IV- Đúc Kết Phần C: Ứng Dụng Mạng Profibus DP Truyền Thông Giữa PLC S7-300 Và Module ET 200M ICấu Hình Và Loại Thiết Bị IITruyền Thông Trong Mạng 1Thiết Lập Truyền Thông Trong Mạng 2Viết Chương Trình Và Đổ Chương Trình Phần D: Phụ Lục Tham Khảo Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 2 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com Phần A: Giới Thiệu I- Giới Thiệu Chung Về Mạng Profibus: 1Giới Thiệu: Giao thức Profibus được một nhóm các nhà cung cấp tự động hóa nhà máy thành lập năm 1989 tại Đức. Ban đầu, giao thức này được phát triển cho sản xuất phân tán, sau đó nó dần mở rộng sang tự động hóa quá trình và các ứng dụng trên toàn doanh nghiệp. Profibus là một tiêu chuẩn mạng trường mở, quốc tế theo chuẩn mạng trường châu Âu EN 50170 và EN 50254. Trong sản xuất, các ứng dụng tự động hóa quá trình công nghiệp và tự động hóa tòa nhà, các mạng trường nối tiếp (serial fieldbus) có thể hoạt động như hệ thống truyền thông, trao đổi thông tin giữa các hệ thống tự động hóa và các thiết bị hiện trường phân tán. Chuẩn này cũng cho phép các thiết bị của nhiều nhà cung cấp khác nhau giao tiếp với nhau mà không cần điều chỉnh giao diện đặc biệt. PROFIBUS sử dụng phương tiện truyền tin xoắn đôi và RS485 chuẩn công nghiệp trong các ứng dụng sản xuất hoặc IEC 1158-2 trong điều khiển quá trình. Profibus cũng có thể sử dụng Ethernet/TCP-IP. PROFIBUS là một mạng Fieldbus được thiết kế để giao tiếp giữa máy tính và PLC. Dựa trên nguyên tắc token bus không đồng bộ ở chế độ thời gian thực, Profibus xác định mối quan hệ truyền thông giữa nhiều master và giữa masterslave, với khả năng truy cập theo chu kì và không theo chu kì, tốc độ truyền tối đa lên tới 500 kbit/s (trong một số ứng dụng có thể lên tới 1,5Mbp hay 12Mbp). Khoảng cách bus tối đa không dùng bộ lặp (repeater) là 200m và nếu dùng bộ lặp khoảng cách tối đa có thể đạt được là 800m. Số điểm (node) tối đa nếu không có bộ lặp là 32 và là 127 nếu có bộ lặp. 2- Phân Loại: Họ Profibus bao gồm 3 kiểu giao thức, mỗi kiểu được sử dụng cho những tác vụ khác nhau, 3 kiểu giao thức đó là PROFIBUS FMS, DP, PA, trong đó hai kiểu giao thức DP và PA đóng vai trò quan trọng đối với tự động hóa quá trình. Profibus cũng bao gồm chuẩn giao thức bus công nghiệp (Industrial Bus Protocol) PROFInet. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 3 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com Hình 2: Phân Loại Mạng Profibus IIGiới Thiệu Chung Về Mạng Profibus-DP Profibus–DP (Distributed Peripheral): phục vụ cho việc trao đổi thông tin nhỏ nhưng đòi hỏi tốc độ truyền nhanh. Profibus–DP được xây dựng tối ưu cho việc kết nối các thiết bị trường với máy tính điều khiển. Profibus–DP phát triển nhằm đáp ứng yêu cầu cao về tính năng thời gian trong trao đổi dữ liệu giữa cấp điều khiển cũng như các bộ PLC hoặc các máy tính công nghiệp với các ngoại vi phân tán ở cấp trường như: thiết bị đo, truyền động và van. Việc trao đổi chủ yếu được thực hiện Hình 3: Cấu trúc mạng Profibus-DP tuần hoàn theo cơ chế Master/Slave. Với số trạm tối đa là 126, Profibus–DP cho phép sử dụng cấu hình một trạm chủ (Mono Master) hoặc nhiều trạm chủ (Multi Master). Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 4 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com  Phần B: Mạng Profibus-DP I- Đặc Điểm, Kiểu Thiết Bị Và Cấu Hình Hệ Thống 1- Đặc Điểm Mạng Profibus DP  Truyền các lượng dữ liệu nhỏ và nhanh, do: o Truyền thông DP là liên tục và tuần hoàn. o Hoạt động một master. o Dữ liệu truyền được xác định trong cấu hình(tối ưu hóa trao đổi dữ liệu).  Trao đổi dữ liệu theo 2 khung: o Master gửi dữ liệu đến các slave. o Các slave thông báo và gửi dữ liệu về master.  Duy nhất một Master có thể xuất ngõ ra(an toàn).  Hệ thống fieldbus nhanh(có thể lên đến 12Mb).  Dữ liệu lên đến 244 byte vào/244 byte ra mỗi trạm.  Thời gian đáp ứng nhanh đo được với 10 trạm ET200 và mỗi trạm này có 32 I/O là 0.35 ms. 2Cấu Hình Thiết Bị: Gán cấu hình hệ thống bao gồm các trạm, địa chỉ trạm, phân phát vùng nhớ cho các địa chỉ I/O, các tham số bus sữ dụng và các thông điệp chẩn đoán. 3Kiểu Thiết Bị: Mỗi hệ thống Profibus-DP bao gồm nhiều loại thiết bị cài đặt tùy theo tính năng hoạt động. Cơ bản có 3 loại sau được phân theo công việc:  Trạm chủ DP cấp 1(DP Master Class 1): o Các thiết bị này trao đổi dữ liệu với các trạm tớ theo một chu trình được định trước. o Trạm chủ DP cấp 1 thường là các bộ điều khiển trung tâm: PLC, PC, hoặc các module của bộ điều khiển trung tâm.  Trạm chủ DP cấp 2(DP Master Class 2): o Là các máy lập trình, công cụ đặt cấu hình vận hành, chẩn đoán hệ thống bus. o Các thiết bị này được dùng khi khởi động hệ thống để đăt cấu hình cho hệ thống DP. o Ngoài các dịch vụ cấp 1, các thiết bị này còn cung cấp các hàm đặc biệt phục vụ đặc cấu hình hệ thống, chẩn đoán trạng thái, truyền nạp chương trình,…  Trạm tớ(DP Slave): o Không có vai trò kiểm soát truy cập bus. o Là các thiết bị vào/ra. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 5 Tài liệu mạng Profibus o o II- Upload by www.legia-technology.com Các thiết bị trường(bộ truyền động, màn hình HMI, van, cảm biến) PLC đóng vai trò là một Slave thông minh. Hoạt Động Của Hệ Thống: 1     Mạng Profibus-DP Nhiều Máy Chủ: Là kiểu truyền thông mà có nhiều master(Class 1 hoặc Class 2) trên bus như: có thêm thiết bị đặt cấu hình,… Các master này có thể truy cập vào một DP slave nhưng chỉ một master mới có quyền viết(ghi) dữ liệu xuống slave. Các master có thể trao đổi dữ liệu với nhau. Dạng này có từ 1 tới 124(max) slave. Số lượng thiết bị lớn nhất có thể kết nối vào mạng là 126. Hình 4: Truyền thông mạng Profibus nhiều máy chủ(Multi Master) 2- Mạng Profibus DP Một Máy Chủ(Mono Master)  Là dạng truyền thông mà trong mạng chỉ có một master(Central Controller) có nhiệm vụ là trao đổi dữ liệu với các thiết bị ngoại vị phân tán.  Trong mạng có thể sữ dụng một công cụ kỹ thuật để cài đặt cấu hình cho các slave. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 6 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com Hình 5: Truyền thông trong mạng Profibus một máy chủ(Mono Master) III- Truyền Thông Trong Mạng: 1- Nguyên Tắc Chung: Profibus DP sử dụng chuẩn RS-485 và cáp quang cho phần truyền dẫn tín hiệu. Trong đó chuẩn RS-485 thông dụng hơn vì nó có giá thành thấp, dễ đấu nối, tốc độ truyền cao. RS-485 có cấu trúc dạng Bus, sử dụng cáp đôi xoắn có vỏ bọc chống nhiễu làm môi trường truyền dẫn. Thông thường người ta hay sử dụng cáp kiểu A với các thông số sau:  Trở kháng 135W đến 165W  Dung kháng <30 pF/m  Điện trở vòng 110W/km  Thiết diện dây > 0,34 mm2 Tốc độ truyền có thể chọn từ 9,6 kbps đến 12Mbps. Khoảng cách truyền lớn nhất 1200 m. Tốc độ truyền và khoảng cách truyền có liên hệ với nhau theo bảng sau (với cáp kiểu A): RS-485 không định nghĩa kiểu jack đấu do đó khi đấu nối ta phải chú ý xem hướng dẫn của nhà sản xuất để đấu nối cho đúng. Các thiết bị của SIEMENS hay dùng jack D-sub 9 chân cho kết nối với chân 3 là chân Tx/Rx+ Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 7 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com và chân 8 là Tx/Rx-, chân 1 được nối với vỏ chống nhiễu. Mỗi một đoạn mạng có tối đa 32 nút mạng mà không cần repeater. NếU có repeater ta có thể mở rộng số nút trên mạng lờn 126 nút. Ở hai đầu nút của đường truyền yêu cầu nối một điện trở kết thúc để giảm sóng phản xạ gây nhiễu tín hiệu. Điện trở kết thúc trên Profibus cú dạng fail-safe biasing như sau: 6: Điện trở kết thúc dạng fail-safe biasing. Hình 7: Truy cập theo cấu hình Multi Master trong Profibus. Lớp DataLink của Profibus cung cấp bốn dịch vụ trao đổi số liệu. SDN ( Send Data with No Acknowledge) được dùng cho việc gửi đồng loạt tới tất cả các thiết bị trong mạng (broadcast) hay gửi tới một nhóm thiết bị (Multicast). SDA (Send Data with Acknowledge) và SRD ( Send and Request Data with Reply) là các dịch vụ trao đổi dữ liệu có xác nhận, trong đó SRD bên nhận phải gửi dữ liệu trả lời. CSRD ( Cyclic Send and Request Data with Reply) là dịch Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 8 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com vụ trao đổi dữ liệu tuần hoàn. Profibus cung cấp 4 kiểu bản tin khác nhau cho truyền dữ liệu và gửi thẻ bài. Trạng thái làm việc của Profibus DP được xác định thông qua trang thái của trạm chủ. Có 3 trạng thái hoạt động là: Operate truyền theo chu kỳ dữ liệu đầu vào/ra; Clear đọc đầu vào và giữ đầu ra ở trạng thái an toàn; Stop không truyền dữ liệu của ứng dụng, chỉ cho phép tham số hóa và chuẩn đoán. Profibus DP có các lệnh cho phép đồng bộ các đầu vào và ra. Chế độ Sync để đồng bộ hóa dữ liệu đầu ra và chế độ Freeze dùng để đồng bộ hóa dữ liệu đầu vào. Trao đổi dữ liệu giữa Master và các Slave gán cho nó thực hiện tuần hoàn theo trình tự định sẵn. Trong mỗi một chu kỳ Bus, Master sẽ lần lượt đọc các thông tin đầu vào của các trạm Slave lên bộ nhớ của Master và đưa các thông tin đầu ra từ bộ nhớ Master tới trạm Slave. Mỗi trạm Slave cho phép tối đa 246 byte dữ liệu đầu vào và 246 byte dữ liệu đầu ra. Hình 8: Truyền dữ liệu theo chu kỳ trong DP. Profibus DP còn có các dich vụ trao đổi dữ liệu không theo chu kỳ cho phép số hóa và chuẩn đoán các vấn đề xảy ra với Slave từ Master. Các thiết bị PROFIBUS có những đặc điểm cấu trúc khác nhau. Sự khác nhau về cấu trúc giữa chúng tùy thuộc vào chức năng của từng thiết bị và phụ thuộc vào các tham số đường truyền như tốc độ truyền dữ liệu, các giá trị thời gian giám sát. Những tham số này thay đổi tùy theo từng loại thiết bị và hệ thống điều khiển. Để mạng truyền thông với giao thức Profibus có cấu trúc đơn giản, các thiết bị thường sử dụng GSD files, file GSD là file datasheet của thiết bị. Tất cả các nhà sản xuất đều phải cung cấp file GSD trong các thiết bị Profibus của mình. GSD files được ứng dụng rộng rãi, từ hệ thống truyền tin mở đến các hệ thống điều khiển vận hành. GSD files được dùng trên mọi cấu hình từ loại đơn giản nhất đến loại phức tạp nhất. Điều này có nghĩa là tích hợp giữa các thiết bị thuộc những nhà sản xuất khác nhau trong mạng Profibus còn không là vấn đề khó khăn. GSD files chứa những đặc điểm đặc trưng cơ bản giống Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 9 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com nhau giữa các thiết bị Profibus, đó chính là lý do vì sao GSD files tương thích được với nhiều loại thiết bị. Thông qua những file này, kỹ sư dự án không phải nắm bắt các thông số kỹ thuật theo cách đo đạc bằng tay thông thường như trước nữa. Thời gian được tiết kiệm đáng kể và trong suốt quá trình, hệ thống điều khiển sẽ tự động kiểm tra (check) các sai số đầu vào, sai số truyền dữ liệu và nhiều loại sai số khác. Hình 9: Sử dụng GSD file trong DP Để thiết kế một thiết bị điều khiển có tích hợp Profibus DP, thông thường người ta sử dụng các chip ASICs Đối với các thiết bị đầu vào/ đầu ra đơn giản, giải pháp Profibus với ASICs đơn chíp là một giải pháp thực tế. Tất cả các chức năng giao thức đã được tích hợp sẵn trong ASICs. Vì vậy không cần bộ vi xử lý hoặc phần mềm mà chỉ cần mạch giao diện truyền tin, tinh thể thạch anh và các thiết bị điện tử công suất đóng vai trò như các thiết bị ngoại vi. Thí dụ: bộ Slave điển hình bao gồm SPM2 ASICs của Siemens, chip IX1 của M2C và CHIP vpcls-ASIC của profichip. Cũng giống như bộ slave thông minh, ở bộ master phức hợp, bộ phận xử lý giao thức của nó cũng làm việc trên chip giao thức, còn những phần còn lại làm việc như phần mềm trong bộ vi điều khiển. Các chip ASICs ASPC2 (Siemens), IX1 (M2C) hay VAF PBM (IAM) đều đã được chế sẵn để hỗ trợ các thiết bị master phức hợp hoạt động. Chúng cũng được kết hợp và cùng vận hành với các bộ vi xử lý. Do có nhiều ưu điểm nên hiện nay Profibus DP được sử dụng rất nhiều trong hệ thống điều khiển tự động của các nhà máy công nghiệp như Xi-măng, điện, hóa chất, chế biến..v..v tại Việt Nam cũng như trên thể giới. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 10 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com 2- Xác Định Vùng Truyền Nhận Dữ Liệu: a- Mục Đích: Khi ta gửi dữ liệu lên mạng thì nó sẽ tự động chuyển tới vùng nhớ mà ta qui định, khi đó ta chỉ việc đọc vùng nhớ đó. b- Cách Truyền: Xét ví dụ: Truyền 1 bit điều khiển từ master xuống slave 1 chẳng hạn : - Xuất ra vùng nhớ trên master mà slave 1 đã được qui định. cụ thể là: QB10/QB12, ví dụ ta chọn bit Q10.0 chẳng hạn - Khi đó ở slave 1 chỉ cần đọc nội dung của V10.0 đó cũng chính là nội dung của Q10.0. Nguyên tắc truyền được thể hiện ở hình vẽ bên dưới: IV- Đúc Kết So sánh giữa hệ thống I/O thông thường và mạng Profibus DP: Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 11 Tài liệu mạng Profibus Đánh giá Ưu điểm Nhượt điểm Upload by www.legia-technology.com Truyền thông I/O thông thường -Công nghệ quen thuộc - Chi phí thiết bị thấp hơn - Hệ thống dây từ các thiết bị tới hệ thống điều khiển không phụ thuộc vào nhau, do đó khi một thiết bị có vấn đề về hệ thống dây cũng không ảnh hưởng đến các thiết bị hiện trường khác. Truyền thông bằng mạng Profibus-DP -Được sử dụng rộng rãi. - Hỗ trợ mạng tại các cấp độ thiết bị, điều khiển quá trình và Ethernet. - Sẵn có giao diện cho các ứng dụng varialb speed drive và trung tâm điều khiển động cơ . - Ứng dụng trên toàn doanh nghiệp với PROFInet - Các cổng nối (gateway) cho phép tích hợp Profibus PA trực tiếp với mạng Profibus DP. - Giao diện chủ (host) sẵn có cho hầu hết PLC, DCS và các hệ thống máy tính - Thiết bị gateway hỗ trợ trực tiếp các mạng bus sensor chi phí thấp hơn, đặc biệt là ASInterface . -Chi phí lắp đặt cao hơn - Mạng Profibus- DP không hỗ - Hệ thống đi dây theo kiểu trợ ứng dụng Intrinsically Safe. điểm-tới-điểm (point-to-point) - Những yêu cầu về hệ thống khá đắt đỏ dây, điện, tiếp đất, bọc và đầu - Nhiều kết nối khi đi dây: cuối phải được tính đến trong + cần nhiều nhân công để lắp đặt quá trình thiết kế và lắp đặt. + tạo ra nhiều điểm bị lỗi + tăng độ phức tạp khi có sự cố + đòi hỏi khối lượng không gian cabinet và rack lớn để lắp đặt các khối thiết bị đầu cuối (terminal block) Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 12 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com PHẦN C: Ứng Dụng Mạng Profibus DP Truyền Thông Giữa PLC S7-300 Và Module ET 200M I- Cấu hình và loại thiết bị 1Loại Thiết Bị: S7-300: PLC S7-300 được thiết kế theo kiểu module. Các module này được sử dụng cho nhiều ứng dụng khác nhau. Việc xây dựng PLC theo cấu trúc module rất thuận tiện cho việc thiết kế hệ thống gọn nhẹ và dễ dàng trong việc mở rộng hệ thống. ET 200: Là module trạm I/O được sữ dụng cho các tủ điều khiển với mật độ các ứng dụng cao. Module này có thể kết nối với mạng Profibus và Profinet bằng cách sữ dụng các module giao diện tùy chọn, đối với việc kết nối qua mạng Profibus cũng sữ dụng cáp quang. Module ET 200M thích hợp với các giải pháp tự động hóa cho các ứng dụng đặc biệt hoặc phức tạp. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 13 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com 2- Cấu Hình: Trong ứng dụng này thì S7-300 đóng vai trò là master(mono master) còn ET 200M đóng vai trò là slave, hai thiết bị này kết nối thông qua mạng Profibus DP. II- Truyền Thông Trong Mạng 1- Thiết Lập Truyền thông Trong Mạng THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. KHÔÛ I ÑOÄ NG SI M ATI C Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 14 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M M ÔÛM AØ N HÌ NH SOAÏN THAÛ O, ÑAË T TEÂ N CHÖÔNG TRÌ NH THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. KHAI BAÙ O TRAÏM S7-300 Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 15 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. KHAI BAÙ O PHAÀ N CÖÙ NG-NEÁ U KHOÂ NG THAÁ Y THÖ VI EÄ N CHOÏN VI EW/CATALOG THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. LAÁ Y GI AÙÑÔÛ(RAI L) Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 16 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. KHAI BAÙ O NGUOÀ N VAØ O SLOT ÑAÀ U TI EÂ N THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. CHOÏN LOAÏI CPU ÑUÙ NG M AÕ SOÁVÔÙ I PHAÀ N CÖÙ NG THÖÏC TEÁ . Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 17 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. KHAI BAÙ O M AÏNG CHO CPU NEÁ U COÙSÖÛDUÏNG M AÏNG. THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. NHAÁ P VAØ O BUS CUÛ A M AÏNG VAØ CHOÏN ET200. THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH CHO ET200. Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 18 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. CAØ I ÑAË T FI LE GSD NEÁ U CHÖA THAÁ Y XUAÁ T HI EÄ N ET200 THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. CHOÏN SOÁBYTE DÖÕ LI EÄ U TRUYEÀ N NHAÄ N CHO ET200 Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 19 Tài liệu mạng Profibus Upload by www.legia-technology.com THI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH TRONG PHAÀ N M EÀ M. LAË P LAÏI COÂ NG VI EÄ C KHAI BAÙ O ET200 CHO CAÙ C TRAÏM KHAÙ C, GI AÕ SÖÛCOÙ3 TRAÏM . SAU ÑOÙDOWNLOAD XUOÁ NG HEÄTHOÁ NG. KI EÅ M TRATHI EÁ T LAÄ P CAÁ U HÌ NH NEÁ U CAÁ U HÌ NH ÑUÙ NG THÌ ÑEØ N CUÛ A ET200 SẼ SAÙ NG M AØ U XANH Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM Page 20