Tài liệu Thiết kế hệ thống điều khiển cho máy soi rãnh tự động

ThiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn cho m¸y soi r·nh tù ®éng Lêi nãi ®Çu §å ¸n m«n häc lµ mét h×nh thøc häc tËp gióp sinh viªn g¾n kÕt gi÷a lý thuyÕt vµ thùc tÕ ®ång thêi tËp lµm quen ®Ó bíc vµo thùc hiÖn ®å ¸n tèt nghiÖp sau nµy.Trong giai ®o¹n häc chuyªn ngµnh chóng em ®· ®îc giao nhiÒu ®Ò tµi cho c¸c m«n häc träng t©m, c¸c ®å ¸n ®· thùc sù gióp em cñng cè vµ cô thÓ ho¸ c¸c vÊn ®Ò lý thuyÕt, cã ®îc c¸i nh×n s©u h¬n vÒ c¸c vÊn ®Ò ®· häc. §iÒu khiÓn logic lµ mét trong nh÷ng m«n häc quan träng cña chuyªn ngµnh Tù §éng Ho¸, m«n häc cung cÊp nh÷ng kiÕn thøc c¬ b¶n cho sinh viªn vÒ c¸c lÜnh vùc vµ thiÕt bÞ sñ dông trong c¸c m¹ch ®iÒu khiÓn logic. §å ¸n logic yªu cÇu em ph¶i l¾m ® îc c¸c ph¬ng ph¸p ph©n tÝch m¹ch, tæng hîp m¹ch vµ cô thÓ ho¸ m¹ch logic b»ng c¸c thiÕt bÞ.Cô thÓ, em dïng ph¬ng ph¸p Hµm t¸c ®éng ®Ó thiÕt kÕ m¹ch logic cho thiÕt bÞ lµ m¸y soi r·nh tù ®éng ®iÒu khiÓn b»ng c¸c thiÕt bÞ khÝ nÐn.ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn khÝ nÐn cã rÊt nhiÒu u ®iÓm nh cã thÓ trÝch chøa mét c¸ch thuËn lîi, cã kh¶ n¨ng truyÒn t¶i ®i xa, kh«ng cÇn x©y dùng ®êng khÝ th¶i, hÖ thèng phßng ngõa qu¸ ¸p suÊt tíi h¹n ®îc b¶o ®¶m…Do vËy hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng khÝ nÐn ®îc sö dông nhiÒu trong thùc tÕ. MÆc dï ®· hÕt søc cè g¾ng, xong do kh¶ n¨ng cã h¹n, nªn bµi ®å ¸n cña em ch¾c ch¾n cßn nhiÒu thiÕu xãt, em rÊt mong ®îc sù chØ b¶o thªm cña c¸c thÇy c«.Em xin ch©n thµnh c¶m ¬n thÇy Phan Cung ®· tËn t×nh híng dÉn trong suèt thêi gian em thùc hiÖn ®å ¸n.  1 ch¬ng i giíi thiÖu nguyªn lÝ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng i. m« t¶ yªu cÇu c«ng nghÖ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng M¸y xoi r·nh cã yªu cÇu c«ng nghÖ nh sau : Sau khi ®ãng ®iÖn, mòi khoan ®îc cÊp ®iÖn vµ quay ®øng yªn t¹i mét chç, ta bËt c«ng t¾c K ®Ó chän cho m¸y xoi mét r·nh hay hai r·nh .NÕu ta bËt nót K sang vÞ trÝ 1 tøc lµ chän ch¬ng tr×nh xoi mét r·nh, nÕu bËt sang vÞ trÝ 2 th× sÏ chän chong tr×nh xoi hai r·nh cho m¸y. Sau khi ®· chän xong, ph«i ®îc ®a vµo ®óng vÞ trÝ nhê mét hÖ thèng tõ bªn ngoµi hoÆc cã thÓ lµ do ngêi vËn hµnh ®a vµo. Khi ph«i ®îc ®a vµo sÏ cã mét c¶m biÕn vÞ trÝ m 0 c¶m nhËn vµ cho tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn pitt«ng A ho¹t ®éng dÞch chuyÓn tiÕn lªn kÑp chÆt ph«i vµo .Khi ph«i ®· ®uîc kÑp chÆt pitt«ng B ®îc khëi ®éng vµ ®Èy toµn bé hÖ thèng sang ngang .Mòi khoan quay ®øng yªn cßn ph«i th× ®îc ®Èy qua lµm cho mòi khoan sÏ t¸c ®éng lªn ph«i t¹o nªn mét r·nh.Sau khi xoi r·nh xong th× pittong B sÏ chuyÓn ®éng lïi vÒ kÐo hÖ thèng trë vÒ nh tríc ®ã. NÕu ban ®Çu ta chän c«ng t¾c K ë vÞ trÝ 1 tøc lµ thùc hiÖn xoi mét r·nh th× ®Õn ®©y pitt«ng A sÏ nh¶ ra vµ ph«i sÏ ®îc lÊy ra.Nhng nÕu ban ®Çu ta chän ë vÞ trÝ 2 th× sau khi ®· khoan xong mét r·nh pitt«ng A sÏ kh«ng nh¶ ra mµ vÉn gi÷ nguyªn cßn pit«ng C sÏ ® îc t¸c ®éng ®Èy ph«i lªn tríc ®Õn vÞ trÝ khoan r·nh thø hai .Khi ®Õn ®óng vÞ trÝ cÇn xoi pitt«ng C dõng l¹i, tiÕp ®ã pitt«ng B l¹i ho¹t ®éng ®Èy hÖ thèng sang ngang ®Ó cho ph«i ®i qua mòi khoan t¹o r·nh thø hai. Sau khi d· t¹o xong r·nh thø hai pitt«ng B kÐo hÖ thèng trë l¹i ,tiÕp ®ã pitt«ng C ®îc nh¶ ra kÐo hÖ thèng lïi vÒ nh lóc míi khoan xong r·nh thø nhÊt.Vµ khi phitt«ng C ®· ®îc nh¶ ra th× sÏ ®Õn lît pitt«ng A nh¶ ra . Sau ®ã ph«i sÏ ®îc lÊy ra, hÖ thèng dõng l¹i vµ chê ®a ph«i míi vµo ®Ó tiÕp tôc qu¸ tr×nh míi. S¬ ®å c«ng nghÖ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng: mo ao mo a1 bo a1 bo b1 b1 co ao c1 a. S¬ ®å xoi hai r·nh  2 b.S¬ ®å xoi mét r·nh §Ó xÐt trêng hîp tæng qu¸t, ta mÆc ®Þnh coi m¸y soi ho¹t ®éng ë trêng hîp thø hai, tøc lµ kho¸ K ®ãng sang vÞ trÝ thø 2 . Lùa chän c«ng nghÖ - Ta chän mét c¶m biÕn vÞ trÝ Mo ®Ó nhËn tÝn hiÖu khi ph«i ®îc ®a vµo ®óng vÞ trÝ vµ ®Ó khëi ®éng pitt«ng A. T¹i c¸c ®Çu vµ cuèi cña mçi pitt«ng A,B,C ta ®Æt c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh a0, a1, b0, b1, c0, c1.C¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh tù phôc håi. - Yªu cÇu cña ®Ò bµi lµ ph¶i ®iÒu khiÓn xi lanh b»ng khÝ nÐn . Xi lanh cã lo¹i ®iÒu khiÓn mét chiÒu vµ lo¹i ®iÒu khiÓn hai chiÒu .§Ó cã thÓ dÔ dµng h¬n trong ®iÒu khiÓn ta chän lo¹i xi lanh ®iÒu khiÓn hai chiÒu . - C¸c phÇn tö ®iÒu khiÓn lµ c¸c phÇn tö khÝ nÐn . Ta gäi: - Khi pit«ng A chuyÓn ®éng ra ®Ó kÑp ph«i lµ A +, khi nh¶ ph«i lµ A-. - Khi pit«ng B chuyÓn ®éng ®Ó ®Èy ph«i qua lµ B +, khi kÐo hÖ thèng vÒ B-. - Khi pit«ng C chuyÓn ®éng ®Èy ph«i lªn lµ C+, khi kÐo ph«i vÒ lµ C-. Nh vËy, ®Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn sù chuyÓn ®éng cña c¸c xi lanh A,B,C ta cã thÓ thùc hiÖn sù ®ãng më cña c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh .Hay nãi c¸ch kh¸c ta cã thÓ thay ®èi tîng ®iÒu khiÓn lµ c¸c xi lanh A,B,C b»ng c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh ë trªn. ch¬ng ii  3 thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng ph¬ng ph¸p hµm t¸c ®éng i. giíi thiÖu vÒ ph¬ng ph¸p hµm t¸c ®éng Th«ng thêng c¸c biÕn cè trong hÖ s¬ ®å kÐp x¶y ra theo dßng thêi gian (c¸c kho¶ng thêi gian nèi tiÕp nhau ).Do ®ã d·y c¸c sù kjÖn cã thÓ ®îc m« t¶ díi d¹ng mét hµm díi ®©y ®©y: F = A + X - Y + B - X + Z - B + Y + C - Z + A +... Vµ chóng ta cã thÓ m« t¶ hµm nµy nh sau: Sù xuÊt hiÖn cña tÝn hiÖu A lµm cho X ho¹t ®éng ,X ho¹t ®éng sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu Y. B xuÊt hiÖn sÏ lµm ngõng ho¹t ®éng tÝn hiÖu X ... Trong hµm t¸c ®éng ta thêng kÝ hiÖu c¸c tÝn hiÖu vµo lµ A,B,C... Víi c¸c biÕn ®iÒu khiÓn ta thêng kÝ hiÖu lµ X,Y,Z... §èi víi c¸c biÕn vµo c¸c dÊu céng (+) hoÆc trõ (-) ®øng tríc c¸c kÝ hiÖu cña A,B,C lµ chØ râ c¸c tÝn hiÖu ®ã ®îc xuÊt hiÖn hay mÊt ®i do c¸c yÕu tè bªn ngoµi (cã thÓ do c«ng nghÖ ).Nh÷ng tÝn hiÖu nµo chØ xuÊt hiÖn mét dÊu (+) nh biÕn A trong vÝ dô trªn th× dîc hiÓu r»ng tÝn hiÖu ®ã lµ tÝn hiÖu xung chØ xuÊt hiÖn trong qu¸ tr×nh lµm viÖc rÊt ng¾n vÝ nh khi ta Ên vµo nót Ên råi th¶ ra .Cßn nh÷ng tÝn hiÖu cã c¶ dÊu céng (+) vµ dÊu trõ (-) ®øng tríc lµ tÝn hiÖu thÕ . T¬ng tù vËy víi c¸c ®èi tîng ®iÒu khiÓn (X,Y,Z,...) nÕu cã dÊu céng ®øng tríc th× chØ râ phÇn tö ®ã ®îc ®a vµ ho¹t ®éng nhê sù ho¹t ®éng hay sù mÊt ®i cña c¸c biÕn tríc nã .VÝ dô +X cã nghÜa lµ phÇn tö X ®îc ®a vµo ho¹t ®éng nhê cã sù ho¹t ®éng cña phÇn tö tríc ®ã lµ biÕn A.Ký hiÖu -Y chØ râ Y ngõng ho¹t ®éng lµ do X ho¹t ®éng ... Cã trêng hîp mét biÕn cã thÓ g©y nªn viÖc chuyÓn ®éng ®ång thêi cña c¸c tr¹ng th¸i cña hai phÇn tö hoÆc phÇn tö .VÝ dô : A(+X,-Y)-Z... Chóng ta hiÓu nh sau .BiÕn vµo A xuÊt hiÖn cho X vµ Y cïng chuyÓn tr¹ng th¸i vµ sù chuyÓn tr¹ng th¸i nµy lµm cho biÕn tr¹ng th¸i Z nµy ngõng ho¹t ®éng. Díi ®©y ta nªu mét sè bíc tiÕn hµnh tæng hîp s¬ ®å kÐp lo¹i nµy a) T×m chu kú ho¹t ®éng cña c¸c phÇn tö cña ®èi tîng ®iÒu khiÓn. Mçi chu k× ho¹t ®éng gåm mét giai ®o¹n ®ãng vµ mét giai ®o¹n c¾t . b) X¸c ®Þnh tÝn hiÖu vµo lµ tÝn hiÖu xung hay tÝn hiÖu thÕ . c) X¸c ®Þnh hµm l«gÝc ®iÒu khiÓn biÕn ®Çu ra . d) KiÓm tra biÓu thøc thu ®îc ®Ó khi cÇn ph¶i bæ sung theo biÕn trung gian. e) X¸c ®Þnh hµm ®iÒu khiÓn biÕn phô. V× ph¬ng ph¸p m« t¶ c«ng nghÖ thiÕt kÕ díi d¹ng hµm t¸c ®éng thuËn tiÖn cho ngêi thiÕt kÕ nªn cÇn nhÊn m¹nh mét ®iÓm vÒ c«ng t¸c kiÓm tra . KiÓm tra hµm ®ãng f® cña phÇn tö thêng x¶y ra c¸c trêng hîp: +NÕu f® kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña phÇn tö th× biÓu thøc f® lËp ®îc ®· tháa m·n yªu cÇu cña hµm . +NÕu f® thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× cÇn ph¶i th× cÇn ph¶i thªm mét biÕn phô P1. Khi ®ã hµm ®ãng míi cã t¸c dông : f®’ = f® +P1  4 Trong trêng hîp xÐt thÊy hµnh vi ®iÒu khiÓn vµ tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn cña hÖ gièng nh hµnh vi cña to¸n tö x¶y ra th× cã thÓ dïng biÕn ra lµm biÕn phô . §èi víi hµm c¾t ,khi kiÓm tra còng x¶y ra hai trêng hîp: +NÕu fc kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× f c thu ®îc ®· tháa m·n. +NÕu fc thu ®îc thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× hµm f c ph¶i cÇn thªm mét biÕn phô P2 .Khi ®ã: fc’= fc.P2 KiÓm tra tÝnh ®óng ®¾n cña hµm thu ®îc trong mçi chu kú ho¹t ®éng cña phÇn tö thu ®îc b»ng c¸ch triÓn khai c¸c biÓu thøc l«gic thµnh c¸c d¹ng biÓu diÔn tuyÓn chuÈn .NÕu trong trêng hîp thÊy sè h¹ng nµo (héi c¬ b¶n )cã gi¸ trÞ mét khi cha ®a tÝn hiÖu vµo vµ tr¸i víi c«ng nghÖ th× khi ®ã ph¶i ®a thªm biÕn phô P3 vµo sè h¹ng ®ã. TÝnh ®óng ®¾n cña hµm ph¶i tháa m·n mäi chu k× phÇn tö. ViÖc kiÓm tra cÇn ph¶i ®îc tiÕn hµnh cho mäi hµm l«gic cña mäi phÇn tö ®Çu ra còng nh cña biÕn trung gian. ii. ph©n tÝch bµI to¸n b»ng hµm t¸c ®éng Nh trªn ®· ph©n tÝch ta m« t¶ bµi to¸n nh sau: M0 lµ c¶m biÕn vÞ trÝ, nã gióp x¸c ®Þnh vËt ®· ®îc ®Æt trªn gi¸ hay cha. C¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh a0, b0, c0 ë tr¹ng th¸i s½n sµng, tøc lµ ®· ®îc kÝch ho¹t(a0= b0= c0=1 ). Khi ®a ph«i vµo c¶m biÕn vÞ trÝ c¶m nhËn ®îc vµ sÏ ph¸t tÝn hiÖu cho phÐp xilanh A thùc hiÖn qu¸ tr×nh A+ ( dßng khÝ sÏ ch¶y vµo nöa tr¸i cña xilanh vµ ®Èy phitt«ng A thùc hiÖn qu¸ tr×nh A+).Khi qu¸ tr×nh A+ ®îc thùc hiÖn th× c«ng t¾c hµnh tr×nh a 0 sÏ bËt ra, qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng cña A+ vÉn tiÕp tôc. Khi pitt«ng A chuyÓn ®éng ®Õn a 1 vµ ®ãng a1 th× tÝn hiÖu a1 sÏ ng¾t qu¸ tr×nh A+. Khi qu¸ tr×nh A+ kÕt thóc sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh B +(lóc ®ã b0=1). Khi B+ ®îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu b 0, khi B+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b1 nã sÏ ®ãng b1, b1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B + khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B -. Qu¸ tr×nh B- ho¹t ®éng sÏ t¾t b1, khi B- thùc hiÖn tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b 0 nã sÏ t¸c ®éng vµo b0 lµm cho b0 ®ãng vµ b0 sÏ ng¾t ho¹t ®éng B-. C«ng t¾c hµnh tr×nh b0 ®ãng còng sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh C+(lóc ®ã c0=1), qu¸ tr×nh C+ ho¹t ®éng sÏ t¾t c0. Khi C+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh c1 nã sÏ ®ãng c1, c1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C + khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B+ . Khi B+ ®îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu b 0, khi B+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b1 nã sÏ ®ãng b1, b1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B + khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B -. Qu¸ tr×nh B- ho¹t ®éng sÏ t¾t b1, khi B- thùc hiÖn tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b 0 nã sÏ t¸c ®éng vµo b0 lµm cho b0 ®ãng vµ b0 sÏ ng¾t ho¹t ®éng B-. Trong suèt chu k× thø 2 cña B pitt«ng C kh«ng ho¹t ®éng vµ mÊu g¹t cña xilanh C ®Æt t¹i c 1(c1=1). Khi b0 ng¾t ho¹t ®éng B- sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh C-(lóc ®ã b0=1). Khi C- ®îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu c 1, khi C- ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh c 0 nã sÏ ®ãng c0, c0 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C -. Khi qu¸ tr×nh C- kÕt thóc sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh A+(lóc ®ã a1=1). Khi A+ ®îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu a1, khi A+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh a 0 nã sÏ ®ãng a0, a0 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña A+. Khi A+ kÕt thóc th× qu¸ tr×nh gia c«ng mét s¶n phÈm kÕt thóc,toµn bé c¸c thiÕt bÞ trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu chuÈn bÞ cho mét chu k× s¶n phÈm míi tiÕp theo. Cø nh vËy ta cã hµm t¸c ®éng nh sau: Khi khëi ®éng theo chÕ ®é 2:  5 F= +m0 +A+- a0+a1 - A++ B+- b0+b1 - B++ B-- b1 +b0- B-+ C+ -c0+c1-C++B+ - b0 + b1 - B++ B-- b1 +b0- B-+ C- -c1+c0-C-+ A-- a1+a0 - ADùa vµo hµm t¸c ®éng ta tæng hîp c¸c hµm ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh nh sau : a)Hµm ®iÒu khiÓn cña A+ F®(A+) = m0 lµ mét c¶m biÕn vÞ trÝ, tÝn hiÖu cã cña nã sÏ cã trong toµn bé qu¸ tr×nh. Do ®ã tÝn hiÖu F®(A+) lµ tháa m·n. Fc(A+) = a1 .Ta thÊy tÝn hiÖu a1 kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña A+ F(A+) = m0. a1 Tuy nhiªn ta thÊy khi thùc hiÖn qu¸ tr×nh A - th× qu¸ tr×nh A+ còng ®ñ tÝn hiÖu ®Ó thùc hiÖn, do ®ã ®Ó tr¸nh xung ®ét ta thªm tÝn hiÖu A − vµo hµm ®iÒu khiÓn cña F(A+). VËy F(A+) = m0. a1 . A − b)Hµm ®iÒu khiÓn cña B+ Hµm nµy cã hai chu k× ho¹t ®éng . * Chu k× thø nhÊt: F1®(B+) = A+ F1c(B+) =b1 F(B+) = A + . b1 Ta thÊy c¸c hµm ®ãng vµ c¾t trong chu k× ®Çu ®Òu tho¶ m·n. Tuy nhiªn hµm nµy l¹i cã gi¸ trÞ b»ng 1 ngay tõ ®Çu, do ®ã ta ph¶i thªm biÕn phô vµo lµ P 1 . F(B+) = A + . b1 . P1 BiÕn phô P1 ph¶i cã tríc khi cã tÝn hiÖu B+ vµ ph¶i mÊt cïng hoÆc sau khi cã tÝn hiÖu b1 lÇn thø 1.Ta lÊy tÝn hiÖu a 0 lµm tÝn hiÖu cã cña B+ vµ lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn b1 lµm tÝn hiÖu c¾t.Nhng tÝn hiÖu a0 thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña B + nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho P1. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P1 lµ: F(P1) = (a0+p1). b1 * Chu k× thø hai: F2®(B+) = C + F2c(B+) =b1 F2(B+) = C + . b1 Ta thÊy hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B+ nhng nã l¹i cã thÓ cã gi¸ trÞ 1 ngay tõ ®Çu. Do ®ã ta ph¶i thªm biÕn phô vµo lµ P 2. F2(B+) = C + . b1 .P2 BiÕn phô P2 ph¶i cã tríc khi cã tÝn hiÖu B+ lÇn thø 2 vµ ph¶i mÊt sau khi hoÆc cïng lóc cã tÝn hiÖu b1 lÇn thø 2.Ta lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn C + lµm tÝn hiÖu cã cña B + vµ lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn b1 lµm tÝn hiÖu c¾t.Nhng tÝn hiÖu C+ thay ®æi trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña B+ nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho P2. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P2 lµ: F(P2) = (C++p2). b1 .  6 VËy hµm F(B+) = A+ . b1 . P1+ C + . b1 .P2 F(B+) = ( A + . P1+ C + .P2). b1 Víi : F(P1) = (a0+p1). b1 F(P2) = (C++p2). b1 c)Hµm ®iÒu khiÓn cña BHµm nµy cã hai chu k× ho¹t ®éng nhng gièng nhau. Ta cã : F®(B-) = B + Fc(B-) = b0 Hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tháa m·n nªn ta cã: F(B-) = B + . b0 d)Hµm ®iÒu khiÓn cña C+ Hµm nµy cã mét chu k×. Ta cã : F®(C+) = B − Fc(C+) = c1 C¶ hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tho¶ m·n, kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C+ .Nhng hµm nµy l¹i cã gi¸ trÞ 1 t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu do ®ã ta cÇn ph¶i thªm biÕn phô P3. F(C+) = B − . c1 . P3 BiÕn P3 ph¶i cã tríc sù xuÊt hiÖn cña C+ nhng kh«ng ®îc cã sím h¬n tríc khi mÊt b0 ë giai ®o¹n ®Çu tiªn v× vËy ta lÊy sù xuÊt hiÖn cña b 1 lµm nguyªn nh©n xuÊt hiÖn cho biÕn P4 vµ lÊy c1 lµm nguyªn nh©n ng¾t cña P3. V× b1 thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña P 3 nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho nã. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P3 lµ: F(P3) = (b1+p3). c1 e)Hµm ®iÒu khiÓn cña CHµm nµy còng chØ cã mét chu k×: F®( C-) = B− FC(C-) = c0 C¶ hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tháa m·n, nhng hµm nµy sÏ cã gi¸ trÞ 1 kh«ng mong muèn ngay tõ ®Çu vËy ta ph¶i thªm biÕn phô P4 F(C-) = B − . c0 .P4 Ta lÊy tÝn hiÖu cã cña B- lµm tÝn hiÖu xuÊt hiÖn cña P 4 vµ tÝn hiÖu cã cña c0 lµm tÝn hiÖu ng¾t cña nã. Ta ph¶i bæ xung biÕn tù duy tr× cho P 4 v× B- thay ®æi. VËy F(P4)=( B − + p4). c0 f)Hµm ®iÒu khiÓn cña AF®(A-) = C _ Fc(A-) = a0  7 TÝn hiÖu C _ kh«ng thay ®æi trÞ trong toµn bé qu¸ tr×nh lµm viÖc cña A - do ®ã hµm ®ãng nµy tháa m·n.Ta thÊy tÝn hiÖu a 0 lµ tÝn hiÖu thÕ vµ kh«ng thay ®æi trÞ trong toµn bé qu¸ tr×nh lµm viÖc cña A- do ®ã hµm c¾t tháa m·n . F(A-) = C _ . a 0 Nhng ta thÊy hµm nµy sÏ cã gi¸ trÞ 1 ngay t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu nªn ta ph¶i thªm biÕn phô P5 . F(P1) = (a0+p1). b1 §Ó x¸c ®Þnh hµm cña biÕn phô nµy ta dùa vµo chu k× ho¹t ®éng cña nã .P 5 cÇn ph¶i xuÊt hiÖn tríc sù xuÊt hiÖn cña A- vµ mÊt tríc khi cã tÝn hiÖu a1 Ta lÊy tÝn hiÖu cã cña Clµm nguyªn nh©n cã cña tÝn hiÖu P 5 vµ lÊy sù xuÊt hiÖn cña tÝn hiÖu a 0 lµm nguyªn nh©n ng¾t cña P1. V× C- thay ®æi trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña P 5 nªn ta ph¶i thªm biÕn phô . Tuy nhiªn ta nhËn thÊy hµnh vi ®iÒu khiÓn vµ tr¹ng th¸i cña hÖ thèng gièng nh hµnh vi to¸n tö x¶y ra, do ®ã ta cã thÓ dïng biÕn ra lµm biÕn phô.Khi ®ã hµm ®ãng cña P 5 lµ: F(P5) = (C- +p5). a0 . iii. hiÖu chØnh bµI to¸n *Ta thÊy tÝn hiÖu m 0 ph¶i tån t¹i trong suèt qu¸ tr×nh ph«i ®îc ®a vµo vµ n»m trªn g¸( tøc lµ nÕu kh«ng cã ph«i th× kh«ng cã m 0 vµ c¸c qu¸ tr×nh sÏ kh«ng ®îc thùc hiÖn ). Tõ c¸c tÝnh chÊt trªn cña m0 ta thÓ hiÖn m0 b»ng mét c¶m biÕn vÞ trÝ, m0 sÏ n»m trªn mÆt g¸ vµ khi vËt ®îc ®a vµo nã sÏ ®Ì nªn m 0, vai trß cña m0 ®îc b¶o ®¶m. Nh vËy khÝ nÐn tõ nguån sÏ cung cÊp cho c¸c van vµ c¸c thiÕt bÞ. Ta sÏ nh©n m 0 vµo c¸c hµm ®iÒu khiÓn F(A+), F(B+), F(C+), F(A-), F(B-), F(C-) vµ ë trªn s¬ ®å nguyªn lÝ m 0 ®îc nh©n víi c¸c hµm nµy th«ng qua c¸c phÇn tö Vµ. *Khi kÕt thóc qu¸ tr×nh gia c«ng 1 ph«i ta cÇn t¹o cho A + mét thêi gian trÔ ®Ó lÊy ph«i ra tríc khi ®a ph«i tiÕp theo vµo gia c«ng. §Ó thùc hiÖn viÖc nµy ta dïng bé trÔ ON cho hµm F(A+).Bé trÔ ON cã thêi gian trÔ T phô thuéc gi¸ trÞ ®Æt cña van tiÕt lu vµ dung lîng cña b×nh tÝch, tøc lµ ta cã thÓ chØnh ®Þnh ®îc. VI. C¸c kh¶ n¨ng sù cè vµ viÖc b¶o vÖ hÖ thèng Trong bµi to¸n nµy sÏ cã kh¶ n¨ng sù cè lµ khi hÖ thèng ®ang ho¹t ®éng th× x¶y ra trêng hîp mÊt nguån khÝ. Khi ®ã ®Ó b¶o ®¶m chÊt lîng s¶n phÈm ta ph¶i ng¾t nguån khÝ vµ ®Õn khi cã nguån khÝ trë l¹i ta ph¶i RESET l¹i toµn hÖ thèng ®Ó hÖ thèng b¾t ®Çu ho¹t ®éng l¹i tõ ®Çu . Khi bÊm nót RESET th× c¸c qu¸ tr×nh B-, C-, A- ho¹t ®éng lÇn lît theo thø tù trªn ®ång thêi c¸c qu¸ tr×nh A +, B+, C+ sÏ ®ång thêi ngõng ho¹t ®éng Vµ hÖ sÏ trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu khi A- vÒ ®Õn a0.§Ó lµm ®îc ®iÒu ®ã ta ph¶i thiÕt kÕ thªm mét c«ng t¾c RESET (RS).Khi mÊt nguån khÝ ta Ên RS lµm cho c¸c hµm ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh lµm viÖc b×nh thêng bÞ ng¾t vµ c¸c hµm thùc hiÖn RESET thùc hiÖn ®Ó rót xilanh vÒ theo thø tù B -, C-, A-.Sau khi thùc hiÖn xong qu¸ tr×nh RESET, nhê bé trÔ ON ta Ên c«ng t¾c RS ®Ó qu¸ tr×nh RESET kh«ng cßn ¶nh hëng ®Õn tr¹ng th¸i lµm viÖc b×nh thêng cña hÖ. §Ó thùc hiÖn viÖc ®ã ta thªm vµo c¸c hµm X víi: X=RS. a 0 TÝn hiÖu ®ãng cña X lµ RS vµ tÝn hiÖu c¾t lµ a 0. V. tæng hîp bµI to¸n  8 Sau khi ®· hiÖu chØnh bµi to¸n vµ thiÕt kÕ b¶o vÖ hÖ thèng ta cã c¸c hµm ®iÒu chØnh c¸c qu¸ tr×nh nh sau : F(A+) = m0. a1 . A − . X F(B+) = m0.( A + . P1+ C + .P2). b1 . X F(B-) = m0. B + . b0 . X + X .b0 F(C+) = m0. B − . c1 . P3. X F(C-) = m0. B − . c0 .P4. X + X .b0 . c0 F(A-) = m0. C _ . a 0 .P5. X + c0. X .a 0 Hµm ®iÒu khiÓn c¸c biÕn trung gian vµ RESET : F(P1) = (a0+p1). b1 F(P2) = (C++p2). b1 F(P3) = (b1+p3). c1 F(P4) = ( B −+ p4). c0 .. F(P5) = (C- +p5). a0 . X=RS. a 0 ch¬ng iii tÝnh chän c¸c thiÕt bÞ cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn logic 1. Nguån khÝ nÐn: Theo yªu cÇu ®Æt ra cña bµi to¸n th× hÖ thèng m¹ch logic sÏ ®îc thùc hiÖn hoµn toµn b»ng c¸c thiÕt bÞ khÝ nÐn. §Ó ®¶m b¶o nguån khÝ ®ñ lín ta dïng m¸y nÐn khÝ RT388 víi c«ng suÊt 10kW, ¸p suÊt tèi ®a lµ 500 c©n. 2. TÝnh chän c¸c xilanh khÝ nÐn truyÒn ®éng chÝnh: MÆc dï yªu cÇu vÒ ¸p suÊt ë tõng chuyÓn ®éng lµ kh¸c nhau nhng ®Ó gi¶m chñng lo¹i xilanh trong thiÕt kÕ c¶ 3 xilanh A,B,C ta ®Òu dïng cïng mét lo¹i.  9 Trong c¬ cÊu truyÒn ®éng, ta sÏ sö dông 3 pitt«ng hai chiÒu t¸c dông DNU-100500PPV-A (cã h×nh vÏ díi) cña tËp ®oµn Festo (§øc). C¸c th«ng sè c¬ b¶n cña thiÕt bÞ nh sau: ChiÒu dµi toµn bé pitt«ng 734mm ChiÒu dµi chu tr×nh lµm viÖc 500mm §êng kÝnh trôc 25mm D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 0,2÷12bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp -20÷80oC Lùc hiÖu dông ë ¸p suÊt 6 bar khi ch¹y thuËn 4496N Lùc hiÖu dông ë ¸p suÊt 6 bar khi ch¹y nghÞch 4221N Lîng khÝ tiªu tèn trong chu tr×nh thuËn 29,5l Lîng khÝ tiªu tèn trong chu tr×nh ngîc 28,15l 3. TÝnh chän c¸c phÇn tö logic, c¸c van khÝ nÐn: a. C¶m biÕn vÞ trÝ m0 Chän c¶m biÕn vÞ trÝ lo¹i GG-1/4-3/8 cña h·ng Festo (§øc), cã giao diÖn vµ c¸c th«ng sè kü thuËt sau: KÝch thíc lç khÝ 8mm ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 0.03 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 1-1150l/min 10  b. C«ng t¾c RS Trong s¬ ®å nguyªn lý ®iÒu khiÓn ta sö dông c«ng t¾c RS cho viÖc Reset l¹i hÖ thèng lo¹i K/O-3-PK-3 cña h·ng Festo(§øc) cã giao diÖn vµ th«ng sè kü thuËt nh sau: Giíi h¹n ¸p suÊt lµm viÖc 0-8 (bar) Giíi h¹n nhiÖt ®é m«i trêng -10-+60(0C) xung quanh T«c ®é lu«ng khÝ tiªu chuÈn 80l/min c. C«ng t¾c hµnh tr×nh a0, bo, c0 , a1, b1, c1 Víi c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh ta chän lo¹i PENV-A-W-12-LCD-RB (cã h×nh vÏ díi) cña h·ng Festo (§øc). §Çu vµo cña c¶m biÕn ¸p suÊt lµ khÝ trong pitt«ng, cßn ®Çu ra lµ tÝn hiÖu ®iÖn. Møc t¸c ®éng cña c¶m biÕn cã thÓ hiÖu chØnh ®îc. C¸c th«ng sè c¬ b¶n cña c¶m biÕn cho trong b¶ng díi ®©y. §Ó cã thÓ sö dông ®Çu ra cña c¶m biÕn ¸p suÊt nh mét tÝn hiÖu khÝ ph¶i cã sù biÕn ®æi tÝn hiÖu ®iÖn thµnh khÝ Nguyªn t¾c chuyÓn ®æi piezo Sè ®Çu vµo khÝ 1 Sè ®Çu ra t¬ng tù 2 Sè ®Çu ra sè 2 §êng kÝnh trôc 25mm D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 0÷12bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp 0÷50oC D¶i ®iÖn ¸p lµm viÖc 15÷30VDC d. PhÇn tö NOT, AND, OR PhÇn tö AND: 11  Trong s¬ ®å ®iÒu khiÓn sö dông rÊt nhiÒu phÇn tö AND, ë ®©y ta sö dông hai m¹ch tÝch hîp lo¹i ZK-PK-3-6/3 cña h·ng Festo(§øc) mçi m¹ch cã 3 phÇn tö AND hai ®Çu vµo: (X1,Y1);(X2,Y2);(X3,Y3) lµ c¸c ®Çu vµo t¬ng øng cña c¸c phÇn tö AND. A1;A2;A3 lµ c¸c ®Çu ra PhÇn tö ZK-PK-3-6/3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: Sè ®Çu ra khÝ III ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 100l/min PhÇn tö OR: Trong s¬ ®å ®iÒu khiÓn ta sö dông nhiÒu phÇn tö OR, ë ®©y ta dïng hai m¹ch tÝch hîp lo¹i OS-PK-3-6/3, mçi m¹ch cã 3 phÇn tö OR cã hai ®Çu vµo, mét ®Çu ra vµ mét phÇn tö OR ®¬n lo¹i OS-PK-3 +Víi lo¹i OS-PK-3-6/3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: Sè ®Çu ra khÝ III ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar 12  NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 100l/min +Víi lo¹i OS-PK-3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: KÝch thíc lç 3,4mm ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 120l/min PhÇn tö NOT: Trong s¬ ®å nguyªn lý ta sö dông c¸c phÇn tö ®¶o, ë ®©y ta chän phÇn tö ®¶o lo¹i 81504025 cña h·ng Crouzet. e. BiÕn ®Çu ra, biÕn trung gian 13  Ta chän van ph©n phèi lo¹i 7/5/2 (7 lç/5 ®êng d©y/2 tr¹ng th¸i) kh«ng tù phôc håi VL-7/5/2-D-02 (cã h×nh vÏ díi) cña h·ng Festo (§øc). §©y lµ lo¹i van 7/5/2 víi ®Çu nèi (1) lµ ®Çu vµo khÝ nÐn, c¸c ®Çu nèi (2) vµ (4) lµ c¸c ®Çu ra cña khÝ nÐn cßn c¸c ®Çu nèi (3) vµ (5) lµ c¸c ®Çu x¶ khÝ. C¸c th«ng sè cña thiÕt bÞ ®îc cho trong b¶ng díi ®©y: Nguyªn t¾c khëi ®éng / reset pneumatic D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 2÷10bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp -10÷60oC Lu lîng khÝ danh ®Þnh 500l/min BiÕn trung gian ta chän lo¹i van 6/4/2 tù phôc håi (ta bá ®Çu X- cña van 7/5/2). f. PhÇn tö trÔ ON b¶ng ®Êu d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y C¸c phÇn tö and 7 - rs 1 5 9 - not1 37 - and3 2 17 - and23 33 - not2 3 35 - not4 21 - and7 4 23 - and8 11 - and20 39 - on 37 - 25 - or1 2 - not12 9- 17 - and10 9- 27 - and6 6 11 - 7 19 - not3 8 71 - p5 29 - or1 27 - 21 - 23 - 9- 13 - m 11 - 17 - 14  9 13 17 21 25 29 67 - or8 10 15 - not5 11 64 - and13 12 66 - and13 69 - p5 17 - 70 - or3 68 - or3 64 - 61 - or4 55 - p1 58 - p2 67 - 14 63 - and19 15 57 - not6 16 60 - not10 66 - 65 - not8 59 - or4 62 - or4 52 - or9 52 - 13 - 11 - 53 - or5 18 54 - or6 19 52 - 20 12 - b0 51 - p1 56 - or6 63 - 10 - and21 6 - and29 14 - and26 17 - and24 17 - 8 - or7 22 22 - and23 23 42 - and24 24 42 - 10 - 24 - or7 22 - 38 - and25 36 - and27 6 - not12 28 - and28 28 - 38 - 26 16 - p4 27 34 - p3 40 - not10 14 - 36 - 20 - 6- 18 - 28 30 32 - c¸c phÇn tö or 25 1 5 29 - 26 - not2 2 69 - 68 3 70 - 59 4 62 - 31 - not2 67 - 48 - or11 61 - 49 - a0 40 - not10 8- 32 - and28 51 - 6 56 - 7 24 - 53 - 54 - 26 - c- 9 18 - p4 48 - 20 - or9 stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y 8 71 - p5 50 - not9 stt Nèi d©y C¸c phÇn tö not 49 1 5 9 9- 31 2 33 - 26 3 19 - 73 - a1 4 35 - 5 - ®k 5- 5- 5- 11 - 43 - on 12 - 65 - 15 - 6 57 - 7 64 - 8 67 - 5- - 5- 5- 50 - b1 40 - 48 - 2- 42 - 6- 52 - 10 60 - 11 15  13 5- 5- 5- 4 - c1 28 - 5- 39 - 51 - 56 - trÔ 41 - btk on 5- p1 55 - 58 - p2 5- 12 5- 32 p3 5- 34 5- 43 - a + 18 p4 pA 16 - 69 p5 71 - 5- 5- 43 - 65 - 40 - 45 - xla+ 72 - xlb- 46 - xlc- 5- pb 74 - xlb+ pc 44 - xlc+ 31 - 5- 5- 47 - xla- 48 - 26 - S¥ §å L¾P R¸P ThiÕt kÕ l¾p r¸p lµ c«ng viÖc cuèi cïng khi thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn. Khi thiÕt kÕ l¾p r¸p cÇn ph¶i ®¶m b¶o n©ng cao c¸c yªu cÇu vÒ chØ tiªu chÊt lîng vµ ph¶i chÊp hµnh ®Çy ®ñ c¸c tiªu chuÈn, c¸c quy ph¹m kü thuËt hiÖn hµnh cña Nhµ níc vÒ l¾p ®Æt thiÕt bÞ ®iÖn. i. lùa chän vÞ trÝ l¾p ®Æt thiÕt bÞ C¸c thiÕt bÞ ®éng lùc ®Ó truyÒn ®éng c¬ cÊu s¶n xuÊt cïng víi c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh, c¸c nót Ên ®iÒu khiÓn ph¶i ®îc bè trÝ trùc tiÕp trªn c¬ cÊu s¶n xuÊt. ViÖc bè trÝ c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn trªn tñ ®iÖn dùa vµo c¸c nguyªn t¾c sau: 16  - Nguyªn t¾c nhiÖt ®é: C¸c thiÕt bÞ to¶ nhiÖt lín khi lµm viÖc ph¶i ®Ó ë phÝa trªn, c¸c thiÕt bÞ cã chÞu ¶nh hëng lín vÒ nhiÖt ®é cÇn ph¶i ®Æt xa c¸c nguån sinh nhiÖt. - Nguyªn t¾c träng lîng: C¸c thiÕt bÞ nÆng ph¶i ®Æt díi thÊp ®Ó t¨ng cêng ®é v÷ng ch¾c cña b¶ng ®iÖn, gi¶m nhÑ c¸c ®iÒu kiÖn ®Ó cè ®Þnh chóng. - Nguyªn t¾c nèi d©y tiÖn lîi: §êng nèi d©y ng¾n nhÊt vµ Ýt chång chÐo nhau. Dùa vµo c¸c nguyªn t¾c trªn, kÕt hîp víi nh÷ng yªu cÇu ®Æc biÖt trong tõng trêng hîp cô thÓ, tiÕn hµnh bè trÝ thiÕt bÞ trªn panel. Khi bè trÝ thiÕt bÞ cÇn bè trÝ thµnh tõng nhãm riªng biÖt ®Ó tiÖn viÖc kiÓm tra, söa ch÷a... C¸c phÇn tö trong mét nhãm ph¶i bè trÝ gÇn nhau nhÊt sao cho d©y nèi gi÷a chónglµ ng¾n nhÊt. Gi÷a c¸c nhãm kh¸c nhau ph¶i bè trÝ sao cho thuËn tiÖn cho viÖc tiÕn hµnh l¾p ®Æt, söa ch÷a, hiÖu chØnh. C¸c thiÕt bÞ dÔ háng, c¸c thiÕt bÞ cÇn ®iÒu chØnh ph¶i ®Ó n¬i dÔ dµng thay thÕ, ®iÒu chØnh, söa ch÷a. B¶ng vÏ bè trÝ ph¶i vÏ theo mét tû lÖ xÝch tiªu chuÈn trong ®ã ph¶i ghi râ c¸c kÝch thíc h×nh chiÕu cña thiÕt bÞ, c¸c kÝch thíc lç ®Þnh vÞ trªn tÊm l¾p, c¸c kÝch thíc t¬ng quan gi÷a chóng còng nh kÝch thíc ngoµi cña tÊm l¾p. C¸c phÇn tö tiÕp ®iÓm r¬le, c«ngt¾ct¬ ... ®îc vÏ trªn s¬ ®å l¾p r¸p thµnh nh÷ng h×nh ch÷ nhËt víi tû lÖ xÝch ®· chän trªn ®ã thÓ hiÖn c¸c cuén d©y, c¸c tiÕp ®iÓm chÝnh, tiÕp ®iÓm phô kÌm theo sè c¸c cùc nèi cña chóng trïng víi sè trªn s¬ ®å nguyªn lý. ii. s¬ ®å l¾p r¸p cña m¹ch ®iÒu khiÓn M¸y xoi r·nh tù ®éng . Trªn c¬ së ®· lùa chän cô thÓ vÞ trÝ l¾p ®Æt vµ chän cô thÓ c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ b¶o vÖ, ta cã thÓ x©y dùng b¶n vÏ bè trÝ thiÕt bÞ trªn tÊm l¾p cã khai triÓn ®Õn c¸c cùc nèi d©y nh s¬ ®å. 17  KÕT LUËN Sau mét qu¸ tr×nh häc tËp vµ nghiªn cøu, cïng víi sù híng dÉn tËn t×nh cña thÇy Phan Cung vµ sù gióp ®ì cña c¸c b¹n cïng líp, em ®· hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô ®îc giao cña b¶n ®å ¸n: ThiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng cho m¸y soi r·nh tù ®éng. Trong néi dung nghiªn cøu cña b¶n ®å ¸n nµy, em ®· thùc hiÖn ®îc c¸c nhiÖm vô sau: - T×m hiÓu c«ng nghÖ vµ yªu cÇu ®èi víi m¸y soi r·nh tù ®éng. - Dïng ph¬ng ph¸p Hµm t¸c ®éng ®Ó tæng hîp vµ hiÖu chØnh m¹ch ®iÒu khiÓn. - ThiÕt kÕ s¬ ®å nguyªn lý vµ m¹ch ®iÒu khiÓn hÖ thèng. - Lùa chän c¸c thiÕt bÞ chÊp hµnh, c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ b¶o vÖ hÖ thèng. - X©y dùng s¬ ®å l¾p r¸p vµ b¶ng nèi d©y. Trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn, ch¾c ch¾n kh«ng thÓ tr¸nh khái nh÷ng thiÕu sãt, em rÊt mong nhËn ®îc nh÷ng ý kiÕn ®ãng gãp cña c¸c thÇy vµ c¸c b¹n ®Ó b¶n ®å ¸n nµy hoµn thiÖn h¬n. Em xin ch©n thµnh c¶m ¬n! Hµ Néi ngµy th¸ng5 n¨m 2004 Sinh viªn tµi liÖu tham kh¶o 1. ®iÒu khiÓn tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn. TrÞnh §×nh §Ò , Vâ TrÝ An. Nhµ xuÊt b¶n §¹i häc vµ trung häc chuyªn nghiÖp, Hµ Néi 1983. 2. ®iÒu khiÓn logic vµ øng dông . PGS.TS NguyÔn Träng ThuÇn. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi 2000. 3. hÖ thèng ®iÒu khiÓn khÝ nÐn. NguyÔn Ngäc Ph¬ng. Nhµ xuÊt b¶n Gi¸o dôc, Hµ Néi 2000. 4.C¸c CD-ROM catalogue tra cøu thiÕt bÞ khÝ nÐn vµ ®iÖn cña c¸c h·ng OMRON, FESTO, MITSUBISHI. 5. truyÒn ®éng ®iÖn. Bïi Quèc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, NguyÔn ThÞ HiÒn. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi 2000. 6. kü thuËt biÕn ®æi ®iÖn n¨ng. NguyÔn BÝnh , D¬ng V¨n Nghi. §¹i hoc B¸ch khoa Hµ Néi 1982.