Tài liệu Cánh tay robot phân loại sản phẩm dựa vào màu sắc

Mô tả:

NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN ............................................................................................... 1 NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN ................................................................................................ 2 LỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................................................ 3 LỜI CẢM ƠN .............................................................................................................................................. 4 CHƯƠNG I .................................................................................................................................................. 8 TỔNG QUAN ĐỀ TÀI ............................................................................................................................... 8 Giới thiệu chung ...................................................................................................................................... 8 1.2 Lý do chọn đề tài ......................................................................................................................... 8 1.3 Nội dung đề tài ............................................................................................................................... 8 1.4 Giới thiệu hệ thống ...................................................................................................................... 9 1.4.1 Mô hình chức năng của hệ thống ....................................................................................... 9 1.4.2 Mô hình các khối hệ thống ............................................................................................... 10 1.5 Giới hạn đê tài ........................................................................................................................... 10 1.6 Kết luận chương .............................................................................................................................. 11 CHƯƠNG II THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO .......................................................... 12 2.1 Ứng dụng của robot 3 bậc tự do sử dụng trong đề tài ................................................................. 12 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot.................................................................................................... 13 2.2.1 Khớp robot .............................................................................................................................. 13 2.2.2 Cổ tay robot .............................................................................................................................. 14 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) ...................................................................................... 14 2.2.4 Mô hình robot được thiết kế ................................................................................................... 15 CHƯƠNG III ............................................................................................................................................. 16 CHI TIẾT THIẾT BỊ VÀ THÔNG SỐ KĨ THUẬT ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG ....... 16 3.1 Giới thiệu chương...................................................................................................................... 16 3.2 Arduino ...................................................................................................................................... 16 3.2.1 Giới thiệu Arduino ............................................................................................................ 16 3.2.2 Giới thiệu Arduino Uno .................................................................................................... 16 3.2.3 Thông số kĩ thuật............................................................................................................... 18 3.3 Các cảm biến và động cơ .......................................................................................................... 20 3.3.1 Cảm biến màu sắc TCS3200 ............................................................................................ 20 Cánh Tay Robot Phân Loại Sản Phẩm Dựa Vào Màu Sắc | GVHD: Trần Thị Minh Hạnh Thái Tăng Hữu – Đặng Hoàng Lợi – 15DT3 Trang 7 3.3.1.1 Giới thiệu ........................................................................................................................... 20 3.3.2 Cảm Biến Vật Cản Hồng Ngoại E18-D80NK ................................................................. 22 3.3.2.1 Giới thiệu ........................................................................................................................... 22 3.3.3 Động Cơ Servo SG90 ........................................................................................................ 23 3.3.4 Module điều khiển động cơ L298N ............................................................................................. 24 2.3.4.1 Giới thiệu .............................................................................................................................. 24 3.3.4.2 Thông số kỹ thuật ................................................................................................................. 25 3.3.5 Động cơ giảm tốc V1 - DIY ......................................................................................................... 25 3.3.5.1 Giới thiệu .............................................................................................................................. 25 3.3.5.2 Thông số kỹ thuật ................................................................................................................. 26 3.4 Thiết kề và thực hiện phần cứng ............................................................................................. 27 3.4.1 Thiết kế .............................................................................................................................. 27 CHƯƠNG IV ............................................................................................................................................. 28 THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN MỀM ........................................................................................... 28 4.1 Giới thiệu chương...................................................................................................................... 28 4.2 Giới thiệu về Arduino IDE và ngôn ngữ lập trình cho Arduino ........................................... 28 3.3 Thiết kế và thực hiện phần mềm hệt thống ............................................................................ 29 3.3.1 Lưu đồ giải thuật của Arduino ........................................................................................ 29 4.4. Code chương trình Arduino .......................................................................................................... 31 4.5 Kết luận chương ........................................................................................................................ 40 CHƯƠNG V .............................................................................................................................................. 41 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ............................................................................................... 41 5.1. Kiểm tra độ ổn định của hệ thống ................................................................................................ 41 5.3 Hướng phát triển ............................................................................................................................. 41 TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................................................... 4