Tài liệu đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử xe hai bánh tự cân bằng

Mô tả:

Lời cám ơn. 2 Mục lục: 3 I. Giới thiệu 4 II. Thiết kế cơ khí: 7 1. Ý tưởng thiết kế: 7 2. Cơ sở thiết kế mô hình: 9 3. Lựa chọn bộ truyền. 10 4. Giới thiệu mô hình. 12 III. Mạch điện. 16 1. Khối cấp nguồn: 16 2. Nguồn VĐK : 16 3. Mạch LCD: 17 4. Mạch PIC: 18 5. Mạch lọc: 19 6. Mạch sử dụng biến trở chỉnh hệ số PID: 19 7. Mạch driver DC ( LMD18200) 20 8. Một số kết nối: 20 IV. Chương trình điều khiển 21 1. Giới thiệu bộ điều khiển PID: 21 2. Lưu đồ giải thuật: 29 3. Code điều khiển: 32 V. Mô phỏng bộ điều khiển PID 42 1. Mô hình toán học của động cơ. 42 2. Sơ đồ mô phỏng PID trên MATLAB 43 VI. Tài liệu tham khảo 47